Teollisuusrobotien käsivarren rakenne sisältää suuren käsivarren ja pienen käsivarren, joka ei vain tue rannetta ja kättä, mutta mikä tärkeintä, varmista, että robotti voi siirtyä asemasta toiseen tarkan trajektorien . rakenteen, työalueen, joustavuuden, kuormituskapasiteetin ja käsivarren paikannustarkkuuteen suoraan vaikuttavat suoraan robotin .}}}}}}}}}}}}}
1. käsivarren ominaisuudet
Ominaisuudet: Teollisuusrobotien käsivarressa on yleensä 2-3 vapausastetta, mukaan lukien laajennus, kierto, sävelkorkeus tai korkeus . Erikoistuneen robottivarren käsivarsilla on yleensä 1-2 vapausasteita, mukaan lukien laajennus, kierto tai suoraviivainen liike . (2). Kompleksi . Liikkeen aikana siinä on suoraan ranteen, käden ja työkappaleen staattiset ja dynaamiset kuormat, etenkin nopean liikkeen aikana, joka tuottaa suuren inertiaalisen voiman, aiheuttaen iskuja ja vaikuttaen sijoittamisen tarkkuuteen . (3) teollisuusrobotien käsivarsi asennetaan yleisesti kontrollijärjestelmään ja drivejärjestelmään {10
2. käsivarren suunnitteluvaatimukset
Varren rakennemuoto on määritettävä sellaisten tekijöiden, kuten robotin liikkeen, tarttumisen, liikkumisvapauden asteen ja liikkeen tarkkuuden perusteella . suunnitellessa seuraavat vaatimukset on huomattava:
(1) Jäykkyyden tulisi olla korkea ja kuormitusta kantava kapasiteetti . tulisi olla riittävästi . Kun käsivarsi toimii, se vastaa kattolaitetta ., jotta käsivarren liiallinen muodonmuutos estäisi, käsivarren poikkileikkausmuoto on käytettävä kohtuullisen . -levyjen muotoisia ja kanava-aukkoja, jotka ovat käytetty käsivarsi ja bleam ja beam ja beam-bleam ja bleam ja bleam-levitys. Käytetään tukilevyn . valmistukseen
(2) Hyvä opas ., jotta käsivarren suhteellinen kierto voidaan estää liikkeen liikkeen aikana ja varmistamaan käden, ohjauslaitteiden tai käsivarren sauvojen oikea suunta neliöiden, lipujen jne. . muodossa .. .
(3) Painon tulisi olla kevyt . robotin liikkeenopeuden parantamiseksi, on välttämätöntä minimoida käsivarren liikkuvien osien paino mahdollisimman paljon, jotta koko käsivarren kierto -akseliin . pyörimishitauden vähentämiseksi . voidaan vähentää . ..
(4) Liikkeen tulisi olla sileä ja paikannustarkkuuden tulisi olla korkea ., koska käsivarren liikkumisen suuremmasta nopeudesta ja painosta johtuen, mitä suurempi vaikutus ennen sijoittamista aiheuttavat inertiaaliset voimat, mikä voi johtaa epävakaaseen liikkeeseen ja alhaiseen paikannustarkkuuteen ., siis käsivarren liikkeen painon tulisi olla minimoitava niin paljon kuin mahdollista, että rakenne kompensoi ja kevyen painon, samalla kun se on myös muodossa mitat .
3. ARM -mekanismi teollisuusrobotien
Robotin käsivarsi koostuu suuresta käsivarresta, pienestä käsivarresta tai useista aseista . ARM: n ajomenetelmät sisältävät pääasiassa hydraulisen ajamisen, pneumaattisen ajamisen ja sähköisen ajamisen, joiden joukossa sähköinen ajo -muoto on universaali . ja sen käsivarren mekanismi on myös melko rikas, mukaan lukien teleskooppimekanismi, sävelkorkeusmekanismi ja käsivarren rotaatio ja nostomekanismi {2
(1) ARM -teleskooppimekanismi
The telescopic motion of the robot arm is divided into linear motion, and the specific operation method varies according to the length of the stroke. When the travel is short, the oil (steam) cylinder is used for direct drive. When the travel is long, one can choose to use a doubling mechanism that combines oil (steam) cylinders with rack and pinion transmission, or use stepper motors and servo motors for Ajon . Voit myös harkita ruuvimutterien tai palloruuvien käyttöä voimansiirtoon .
ARM: n jäykkyyden parantamiseksi ja sen estämiseksi pyörittämästä akselin tai muodonmuutoksen ympärillä venytys- ja supistumisprosessin aikana on tarpeen lisätä ohjauslaite ARM -rakenteeseen tai suunnitella käsivarsi neliö- tai spline -muotoon . Yleiset ohjaavat laitteet sisältävät yhden ohjaustangon ja kaksinkertaisen ohjaustangon .}}}}}}
Kaksoisoppaan käsivarren osan teleskooppisessa rakenteessa käsivarsi ja ranne on asennettu nosto hydraulisen sylinterin yläpäähän kytkentälevyn . kautta Kun kaksoiskehittävän hydraulisen sylinterin kaksi kammiota täytetään paineöljyllä, se työntää männän sauvan (i. e .} -varsi). Liike . Ohjestanko liikkuu opasholkin sisällä estääkseen käsivarren pyörivän, ja samalla se toimii ranteen kiertosylinterin öljyputkina ja hydraulisylinterin . johtuen siitä tosiasiasta, että teleskooppinen voima sijaitsee kahden oppaan sauvansa, joka on koettava, Paine . Siksi rakenne on yksinkertainen stressin suhteen, sileä lähetys, siisti ja kaunis ulkonäöltään ja kompakti rakenteessa .
(2) käsivarren sävelkorkeusmekanismi
Robotien varren sävelkorkeusliike saavutetaan yleensä männän hydraulisten sylinterien ja kytkentätangon mekanismien . avulla varren sävelkorkeuden liikkeeseen käytetty mäntäsylinteri, ja sen männän sauva on kytketty saranaan . Sylinterin runko on kytkettynä sarakeeseen takakorvauksia tai keskimmäisiä pin -shafeja Kuva .
Seuraava kaavio näyttää nivelletyn männän sylinterin mekanismin ARM -sävelkorkeuden . saavuttamiseksi käyttämällä nivellettyjä männän sylintereitä 5 ja 7 ja kytkentätangon mekanismia, pieni käsivarsi 4 voi saavuttaa sävelkorkeuden liikkeen suureen käsivarren 6 ja suureen käsivarteen 6 voi saavuttaa sävelkorkeuden liikkeen pylvääseen 8.}}}}}}}
(3) käsivarren kierto- ja nostomekanismi
Robottivarsien kiertoliikkeen saavuttamiseksi on saatavana erilaisia rakenteellisia muotoja, mukaan lukien lade-tyyppinen kierto sylinterit, vaihdevaihteistomekanismit, mäntälämpötilat ja kytkentämekanismit . Otetaan männän sylinteri ja vaihdetelineiden mekanismi vaihdevaihteistossa esimerkkinä.
Vaihteistosiirtomekanismissa vaihdetelineen mekanismi ajaa käsivarteen kytkettyä vaihdetta suorittamaan edestakaisen kiertoliikkeen vaihdetelineen edestakaisen liikkeen kautta, saavuttaen siten painekierron tai puristuskaasun ({}}}}} nosto- ja kiertävän liikkeen rakennetta. liike] .
Männän hydraulisylinterin kaksi kammiota täytetään vastaavasti paineöljyllä, joka ajaa teline männän 7 liikkumaan edestakaisin (katso osa AA) . teline 7 -silmoja vaihde 4, aiheuttaen vaihde 4: n, koska heillä on edestakainen pyörimisliike ., että tosiasia, että vaihde ja kytketty vaihde ja ruuvi on tiukasti kytketty käsivarteen, on mahdollista saavuttaa käsivarren kiertoliike .
Nosto -hydraulisylinterin männän sauva on kytketty ja kiinnitetty konekohtaiseen 6 kytkentäkannen 5 läpi, ja sylinterin runko 2 liikkuu ylös ja alas ohjausholkkia pitkin 3. johtuen nostohydraulisylinterin ulkopuolelta johtuvan ohjihihan ja sileän lähetyksen ..
Juuri suuren määrän tutkijoiden ahkera tutkimus on johtanut jatkuviin teollisuusroboteihin liittyvien hankkeiden toteuttamiseen . syvyyteen on ollut valtava rooli käytännön sovelluksissa . teollisuusroboteilla on ratkaiseva rooli valmistuksessa, terveydenhuollossa ja jopa avaruustutkimuksissa . erilaisissa ARM -rakenteissa ja parantumisessa ja parantumisessa ja parannuskehitystä ja parannuskehitystä ja parannusta varten ja parantumisajoa ja parannuskehitystä ja parannusta varten ja parannuskehitystä ja parannuskehitystä varten, joka on erilainen ja parannus, joka on erilainen ja parannus, joka on erilainen aluskaitos ja parannus, joka on erilainen ja parannus, joka on kehitys ja nykyaikainen teollisuus ja parannus. Turvallisuus .