Pitääkö teollisuusrobottia robottina?

1. Teollisuusrobotit vs. ihmiset - ohjausjärjestelmät vs. aivot
Teollisuusrobotien ohjausjärjestelmä on sen ydinkomponentti, samanlainen kuin ihmisen aivot, vastuussa käsitysohjeista, ympäristön tunnistamisesta, liikkeen etenemissuunnasta ja tehtävien suorittamisesta. Ohjausjärjestelmät koostuvat tyypillisesti laitteistoista ja ohjelmistoista, mukaan lukien teollisuustietokoneet, opetuslaitteet, servoohjaimet ja niin edelleen. Ohjausjärjestelmän päätoiminnot ovat:
1. Ympäristön havaitseminen: Ulkoisen tiedon saaminen anturien, kuten vision, voiman havaitsemisen, kosketuksen jne. SAA, jotta robotit voivat sopeutua muuttuviin ympäristöolosuhteisiin.
2. MILOSUUNNITTELU: Suunnittele ROBOT: n liikkeen etenemissuunnitelman ja toimintojakson perusteella asetetun ohjelman tai reaaliaikaisen palautteen perusteella varmistaaksesi, että se voi suorittaa monimutkaisia tehtäviä.
3. Ihmisten tietokoneiden vuorovaikutus: Laitteiden, kuten opetusvälineiden ja käyttöpaneelien, kautta henkilökunta voi ohjelmoida ja virheenkorjausrobotit.
4. Reaaliaikainen palaute: Ohjausjärjestelmä varmistaa, että robotti voi säätää toimintaansa ajoissa tehtävien suorittamisen aikana reaaliaikaisen palautteen silmukan kautta, välttäen virheitä tai toimintahäiriöitä.
Teollisuusrobotien valvontajärjestelmä on vastuussa robotin "aivojen" toimintojen tarjoamisesta robotin auttamiseksi "ajattelemaan" työtehtäviä.
14. Teollisuusrobotit vs. ihmiset - ontologiarakenne vs. keho
Robotin rungon rakenne koostuu yleensä kädestä (päätyefektorista), ranteesta, käsivarresta, vyötäröstä ja pohjasta. Nämä osat toimivat yhdessä, jotta robotit voivat suorittaa monimutkaisia kotitehtäviä. Tyypillisesti käytetään nivellettyjä mekaanisia rakenteita, joissa on 4-6 vapausastetta. Niiden joukossa päätyefektorin sijainnin määrittämiseen käytetään 3 vapausastetta, ja päätyefektorin suunnan (asennon) määrittämiseen käytetään muuta tai 3 vapausastetta. Tämä vapausasteiden jakautuminen antaa roboteille joustavasti suorittaa erilaisia tehtäviä kolmiulotteisessa tilassa.
① Käsi (päätyefektori)
Käsi on osa robottia, joka suorittaa tiettyjä tehtäviä, jotka on yleensä asennettu robottivarren loppuun. Se voi olla työkalu, kuten tarttuja, imukuppi, hitsauspistooli, jakoavain, ruiskutuspistooli jne., Jotka voidaan korvata sovellusskenaarion tarpeiden mukaan. Käsi on vuorovaikutuksessa suoraan kohdeobjektin kanssa, kuten tarttuminen, hitsaus, ruiskutus jne.
② ranne
Ranne yhdistää käden ja käsivarren, ja sen päätehtävä on muuttaa käden aluesuunta, saavuttaen siten joustavamman toiminnan. Ranteessa on tyypillisesti 1 - 3 vapausastetta, jota käytetään päätyefektorin asennon säätämiseen. Ranteen suunnittelun on harkittava sen jäykkyyttä ja vakautta robotin tarkkuuden varmistamiseksi tehtävän suorittamisen aikana.
③ käsivarsi
ARM on komponentti, joka yhdistää vyötärön ja ranteen, joka on pääasiassa vastuussa käden alueellisen asennon muuttamisesta. Varsi koostuu yleensä olkavarren ja alavarteen, jotka saavuttavat kierto- ja heiluttavat liikkeet nivelten läpi. ARM: n liikealue määrittää robotin työtilan koon ja joustavuuden. ARM: n rakenteelliset muodot ovat monipuolisia, yleensä sisältäen kartesian koordinaatit, lieriömäiset koordinaatit, polaariset koordinaatit ja yhteiset koordinaatit.
④ Vyötärö
Vyötärö yhdistää käsivarren ja pohjan ja voi yleensä kiertää koko robotin toiminnan suuntaa. Vyötärön liikealue vaikuttaa suoraan robotin saavutettavuuteen työtilassa. Joissakin roboteissa vyötärö voi sulautua käsivarsiin yhtenäisen liikekanismin muodostamiseksi.
⑤ Pohja
Pohja on robotin tukeva osa, jolla on rooli kiinnittämisessä ja vakauttamisessa. Pohja voidaan korjata tai liikkuva robotin sovellusskenaariosta riippuen. Pohjan suunnittelun on harkittava sen kuormituskykyä ja vakautta robotin turvallisuuden ja luotettavuuden varmistamiseksi toiminnan aikana.
3. Teollisuusrobotit vs. ihmiset - Drive Systems vs. lihakset
Teollisuusrobotien ajojärjestelmä on niiden virtalähde, joka vastaa ihmiskehon lihasjärjestelmää, joka vastaa energian muuntamisesta mekaaniseksi liikkeeksi. Eri ajomenetelmien mukaan teollisuusrobotien ajojärjestelmä voidaan jakaa kolmeen tyyppiin: sähköiseen, hydrauliseen ja pneumaattiseen.
① Sähköinen asema: moottorit, kuten askelmoottorit, DC -servomoottorit ja AC -servomoottorit, sillä on nopean vasteen nopeuden, korkean ohjaustarkkuuden ja kompaktin rakenteen edut ja sitä käytetään laajasti teollisuusroboteissa. Robotit, kuten Borunte, käyttävät enimmäkseen sähköasemaa. Käyttämällä servomoottoreita ja pelkistimiä nopeuden ja vääntömomentin muuntamiseksi, robotin lähtökyky ja stabiilisuus voidaan parantaa.
② Hydraulinen käyttö: Hydraulisten sylinterien voimakkuus, sillä on voimakkaan kuormituskapasiteetin ja sileän liikkeen edut, jotka sopivat raskaan käsittelyn ja tarkkuuden koneistustehtäviin.
③ Pneumaattinen asema: Sylinterien voimansiirto, sillä on yksinkertaisen rakenteen, edullisen ja nopean vasteen etuja, ja se sopii valonkuormitukseen ja nopeaan liikkeen skenaarioihin.
Esimerkiksi sähköaseman ottaminen robotti -käyttöjärjestelmiin kuuluvat tyypillisesti moottorit, pelkistimet, voimansiirtomekanismit ja toimilaitteet. Moottori muuntaa sähköenergian mekaaniseksi energiaksi, pelkistin vähentää nopeutta ja lisää vääntömomenttia, ja voimansiirtomekanismi (kuten askelhihnat, vaihteet jne.) Välittää tehoa robotin eri nivelille, saavuttaen lopulta liikkeen toimilaitteen kautta.
Servomoottoreilla on suuren tarkkuuden, suuren nopeuden ja suuren vääntömomentin ominaisuudet, jotka voivat saavuttaa paikan, nopeuden ja vääntömomentin suljetun silmukan hallinnan, mikä ylittää moottorin menetyksen askelongelman. Lisäksi servomoottorit yhdistetään usein koodereihin suljetun silmukan ohjausjärjestelmien muodostamiseksi tarkan asennon hallinnan saavuttamiseksi.
Pelkistimellä on rooli nopeuden vähentämisessä ja vääntömomentin lisäämisessä robotti -käyttöjärjestelmässä. Tällä hetkellä valtavirran tyyppejä ovat matkailuautojen vähentäjät ja harmoniset pelkistimet.
Matkailuautojen vähentäjillä on suuri jäykkyys ja kiertotarkkuus, mikä sopii niihin raskaiden kuormitusasentojen, kuten emäksi, vyötärölle ja puomille. Sen sisäinen rakenne on monimutkainen, saavutettu monivaiheisella vaihdemäärällä hidastumisen vuoksi ja tarkkaillaan servomoottorin nykyinen signaali.
Harmoniset pelkistimet soveltuvat pieniin kuormitusasentoihin, kuten käsivarteen ja ranteeseen, jolla on erittäin tarkkuus ja kompakti rakenne.
Moottorin ja pelkistimen välinen liitäntämenetelmä on yleensä pelkistimen akseli tai aaltogeneraattori. Esimerkiksi matkailuautovaiheessa servomoottorin pääakseli on kytketty aurinkovaihteeseen, kun taas harmoninen vaihdelaatikko on kytketty moottorin lähtöakseliin aaltogeneraattorin läpi. Tämä yhteysmenetelmä varmistaa voimansiirron vakauden ja tarkkuuden.
Lisäksi on joitain robotti "anturijärjestelmiä", jotka auttavat robotteja olemaan sama visio ja voiman havainto kuin ihmisillä, tehtävien paremmin.
Mistä puhutaan, vaikka teollisuusrobotit eivät ehkä näytä kuvitetuilta robotilta, heillä on sama "aivot", "vartalo" ja "lihakset" ihmisinä, ja ne luokitellaan 100% roboteiksi.