Servo-manipulaattorin rakenne

Järjestelmä koostuu pääasiassa viiden asteen vapausmekanismista, joka sisältää kiinnitysmekanismin, nousumekanismin, työntövetomekanismin ja kääntömekanismin. Kääntömekanismi koostuu kahdesta hydraulimoottorista ja kääntöalustasta, joka muodostaa manipulaattorin pyörimisvapauden asteen vaakatasossa; pystymekanismi koostuu kahdesta nostohydraulisylinteristä ja kiertokangesta, mikä muodostaa koneen nostovapauden; push-pull-mekanismi koostuu push-pull-hydraulisylinteristä. Se koostuu kiertokangesta ja muodostaa manipulaattorin' laajenemisen ja supistumisen vapauden asteen; käsikahvamekanismi koostuu hydraulimoottorista, hydraulisylinteristä ja kädensijaosasta, joka muodostaa manipulaattorin kädensijan pyörimisvapauden ja tarttumisasteen. Viiden vapausasteen mekanismi muodostaa manipulaattorin asennon säätöjärjestelmän.