Teollisuusautomaation alalla teollisuusrobotien toistettavuustarkkuus on yksi tärkeimmistä indikaattoreista niiden suorituskyvyn mittaamiseksi. Tämä parametri on ratkaisevan tärkeä, koska se vaikuttaa suoraan robotin tehtävän suorittamisen tarkkuuteen ja tehokkuuteen. Toistuva paikannustarkkuus tarkoittaa tarkkuutta, jonka robotin päätyefektori (kuten kiinnitys tai hitsauspistooli) voi saavuttaa samassa asennossa samalla kun suoritetaan samalla tehtävällä. Yleensä tämä parametri mitataan millimetreinä tai mikrometreinä.
Otetaan yksinkertaistettu esimerkki paremmin ymmärtääksesi toistuvan lokalisaation tarkkuuden. Olettaen, että robotin on siirrettävä esine pisteestä A pisteeseen B, vaadittu liikkumisetäisyys on 100 millimetriä. Ensimmäisen kerran robotin liikkuessa se on saattanut ylittää kohdepisteen B 100,02 millimetriä. Toisen osan aikana se on saattanut olla hieman lyhyempi, liikuttaen 99,8 millimetriä. Joten robotin toistuva paikannustarkkuus on 0,04 millimetriä (100.02-99.8=0.04 mm).
Toistuvan paikannuksen tarkkuuteen vaikuttavat tekijät
1. Yhteinen käyttötarkkuus ja vakaus: Robotin liitokset koostuvat yleensä servomoottoreista ja pelkistimistä, ja näiden komponenttien tarkkuus ja stabiilisuus ovat avainasemassa sen varmistamisessa, että robotti voi tarkasti hallita sen sijaintia.
2. Anturin resoluutio: Robotit luottavat antureihin, kuten koodereihin, niiden nivelten sijainnin havaitsemiseksi. Mitä suurempi anturin resoluutio, sitä tarkempi sen mitattu sijaintitarkkuus.
3. Rakenteellinen jäykkyys: Jos robotin käsivarsilla ja nivelillä on suuri jäykkyys, ne voivat minimoida muodonmuutoksen liikkeen aikana, mikä on hyödyllistä toistuvan paikannuksen tarkkuuden parantamiseksi.
4. Ympäristötekijät: Ympäristön muutokset, kuten lämpötila, kosteus ja tärinä, voivat vaikuttaa robottien paikannustarkkuuteen.
Sovelluskotelo: Autoteollisuuden hitsauskokoonpanolinja
Autoteollisuuden valmistusteollisuudessa hitsauslinjan teollisuusrobotien on hitsattava tarkasti auton rungon ulkopaneelit kehykseen. Tämäntyyppinen sovellus vaatii tyypillisesti toistuvan paikannustarkkuuden ± 0,1 millimetriä hitsaumaman laadun ja estetiikan varmistamiseksi. Esimerkiksi hitsausrobotin toistuva paikannustarkkuus on ± 0,05 millimetriä, mikä tarkoittaa, että sen päätyefektorin sijainnin toistettavuus voidaan hallita ± 50 mikrometrin sisällä, mikä on täysin riittävä suurten työkappaleiden tarkkaan hitsaukseen.
Sitä vastoin, jos robotin toistuva paikannustarkkuus on vain ± 0,3 millimetriä, se voi aiheuttaa merkittävän paikannuspoikkeaman hitsausprosessin aikana, mikä vaikuttaa siten hitsauksen laatuun. Tämäntyyppinen robotti sopii paremmin kokoonpano- tai käsittelytehtäviin, joilla on alhaisemmat tarkkuusvaatimukset.
Toistuva paikannustarkkuus ei ole vain tärkeä parametri teollisuusrobotien suorituskyvyn mittaamiseksi, vaan myös määrittää, mihin erityisiin automaatiotuotannon skenaarioihin voidaan soveltaa. Korkean tarkkuuden toistuva paikannus antaa roboteille mahdollisuuden suorittaa prosessitehtäviä, jotka vaativat korkeaa toistettavuutta, kuten tarkkuuskokoonpanoa, korkealaatuista hitsausta jne., Jotka on avainasemassa automatisoidussa tuotannossa. Siksi, kun suunnittelet ja valitsevat teollisuusroboteja, toistuvan paikannuksen tarkkuus on tärkeä näkökohta, jota ei voida sivuuttaa.