Robotin ajotapa on sen liikkeen suorittamisen ydin, ja valinnan tulee perustua vaatimuksiin, kuten kantavuus, tarkkuus, vastenopeus, hinta ja ympäristön mukautumiskyky. Seuraavat ovat yleisimmin käytetyt ajotavat teollisuus-, palvelu- ja erikoisroboteissa, luokiteltuna ja selitettynä yksityiskohtaisesti periaatteiden ja sovellusskenaarioiden mukaan:
1, sähkökäyttö (usein valtavirta, sopii useimpiin skenaarioihin)
Sähköenergian muuntamisessa mekaaniseksi energiaksi moottoreiden avulla on etuja, kuten korkea tarkkuus, nopea vaste, puhdas ja saasteeton-ja kätevä ohjaus. Se on tällä hetkellä suosituin ajotapa roboteille, erityisesti teollisuusrobottikäsivarsille ja palveluroboteille.
Moottorityypin mukaan se voidaan jakaa:
1. DC-servokäyttö
Periaate: DC-servomoottorin (jossa on enkooderin palaute) käyttö yhdistettynä ohjaimeen nopeuden ja asennon suljetun -silmukan säätöön.
Ominaisuudet: Yksinkertainen rakenne, alhaiset kustannukset, korkea käynnistysmomentti, matalan{0}}nopeuden vakaus, sopii pieniin ja keskisuuriin kuormitusskenaarioihin.
Sovellukset: Pöytärobottivarret, pienet automaattitrukit, palvelurobotit (kuten lakaisurobotin kävelypyörät), opetusrobotit.
2. AC Servo Drive
Periaate: AC kestomagneettisynkroninen moottori + anturi + servoohjain, saavuttaa korkean -tarkkuuden asennon/vääntömomentin hallinnan vektoriohjauksella.
Ominaisuudet: Suuri tehotiheys, voimakas ylikuormituskapasiteetti, alhainen lämmöntuotto, pitkä käyttöikä, sopii suureen kuormitukseen ja erittäin{0}}tarkkoihin skenaarioihin.
Käyttökohteet: Teollisuusrobottivarret (kuten kuusiakseliset yhteisvarret, hitsausrobotit), huippuluokan automaattitrukit{0}}, CNC-työstökoneiden kytkentäakselit.
3. Askelmoottori
Periaate: Moottorin roottoria ohjataan pyörimään askel askeleelta pulssisignaalien kautta (ilman kooderia, avoimen{0}}silmukan ohjaus), ja pyörimiskulma on verrannollinen pulssien määrään.
Ominaisuudet: Erittäin alhaiset kustannukset, yksinkertainen ohjaus, ei kumulatiivista virhettä (lyhyt isku), mutta alhaisilla nopeuksilla ja heikolla kantavuudella esiintyy "ryömimistä".
Sovellukset: Halvemmat robottivarret, 3D-tulostimet, kevyet paikannusmekanismit (kuten pienet robottiliitokset, työntömekanismit).
4. Harjaton tasavirtamoottorikäyttö (BLDC)
Periaate: Harjaton kuluminen, jota ohjataan elektronisella kommutaattorilla, yhdistettynä Hall-antureisiin tai koodereihin suljetun -silmukan ohjauksen saavuttamiseksi.
Ominaisuudet: Korkea hyötysuhde, alhainen melu, pitkä käyttöikä (ei harjahävikkiä), askelmoottoreiden ja servomoottorien välillä.
Käyttökohteet: Huoltorobottien kävelypyörät, drone-potkurit, robottiliitokset (pieni tai keskiraskas kuormitus), lääketieteelliset robotit (kuten kuntoutuslaitteet).
5. Lineaarinen moottorikäyttö
Periaate: Avaa pyörivä moottori ja suorita suoraan lineaarista liikettä (ilman voimansiirtomekanismeja, kuten ruuveja tai vaihteita).
Ominaisuudet: Nolla vaihteistovälys, suuri nopeus ja kiihtyvyys, erittäin korkea paikannustarkkuus (mikrometriin asti), mutta korkea hinta ja merkittävä lämmöntuotanto.
Käyttökohteet: -tarkat teollisuusrobotit (kuten puolijohteiden käsittelyrobotit), laserleikkauslaitteet, huippuluokan yhteiskäyttöiset varsien lineaariliitokset-.
2, Hydraulinen käyttö (sopii raskaille kuormille ja ankariin ympäristöihin)
Muuntamalla hydrauliöljyn paineenergian mekaaniseksi energiaksi ja käyttämällä hydraulisylintereitä tai moottoreita tehon tuottamiseen, ydin on korkeapaineinen-öljylähde + ohjausventtiili -ryhmä.
Ominaisuudet:
Edut: Erittäin suuri tehotiheys (kuormituskyky on useita kertoja sähköautoihin verrattuna samalla tilavuudella), vahva iskunkestävyys, korkeiden ja alhaisten lämpötilojen kestävyys, pölyn- ja vedenkestävyys.
Haitat: Öljyn saastuminen, alhainen ohjaustarkkuus, hidas vastenopeus ja monimutkainen huolto (vaatii säännöllisiä öljynvaihtoja).
3, Pneumaattinen käyttö (sopii kevyelle kuormitukselle, alhaiset{1}}kustannukset)
Käyttämällä paineilmaa virtalähteenä liike saadaan aikaan sylintereillä tai pneumaattisilla moottoreilla, joiden ydin koostuu ilmakompressorista, magneettiventtiilistä ja ilmapiiristä.
Ominaisuudet:
Edut: Erittäin edullinen, yksinkertainen rakenne, puhdas ja öljytön -(kuiva ilma), saastumisenesto (pöly-kestävä, anti-korroosio), nopea vastenopeus (välitön käynnistyspysäytys).
Haitat: heikko kantavuus (koskee vain kevyitä kuormia), alhainen asemointitarkkuus (puristuva kaasu, altis iskuille) ja tukiilmakompressorien tarve.
Kaiken kaikkiaan sähkökäyttö (etenkin AC-servo) on tällä hetkellä yleisin valinta roboteille, kun taas hydrauliset, pneumaattiset ja erikoiskäytöt toimivat täydennysosina, jotka kattavat äärimmäisiä kuormituksia, ympäristöjä tai tarkkuusvaatimuksia koskevat skenaariot.