Teollisuusrobottien liikkuminen edellyttää luotettavien ajolaitteiden lisäksi myös tehokkaita voimansiirtoyksiköitä tarkan ohjauksen saavuttamiseksi. Nämä kaksi ovat tärkeitä osia teollisuusroboteissa mekaanisen rungon lisäksi. Tässä artikkelissa esitellään teollisuusrobottien käyttölaitteet ja voimansiirtoyksiköt, joiden avulla saat syvemmälle ymmärryksen näistä avainkomponenteista.
ajolaite
Ajolaite on teollisuusrobotin varren voimanlähde, joka mahdollistaa käsivarren eri osien (mukaan lukien vartalo, käsivarsi, ranne ja käsi) liikkumisen. Teollisuusrobotit käyttävät tyypillisesti kolmea perusajotapaa: hydraulikäyttöä, pneumaattista käyttövoimaa ja sähkökäyttöä. Sähkökäyttö on tällä hetkellä yleisimmin käytetty menetelmä teollisuusroboteissa, ja AC-servomoottorit ovat yleisin valinta. Ajolaitteen järjestely on yleensä yksi yhtä kuljettajaa vastaava nivel, mikä auttaa saavuttamaan tarkan ohjauksen ja tehokkaan liikkeen.
Tällä hetkellä lukuun ottamatta muutamaa robottia, joiden liikkeen tarkkuus on alhainen, raskas kuorma tai räjähdyssuojattu-hydraulisia ja pneumaattisia käyttöjä, useimmat teollisuusrobotit käyttävät sähkökäyttöjä, joista AC-servomoottorit ovat yleisimmin käytettyjä, ja ajurien asettelussa käytetään enimmäkseen yhtä niveltä, yksi ohjain.
Voimansiirtoyksikkö
Voimansiirtoyksikkö on ajolaitteen apukomponentti, joka on vastuussa ajolaitteen liikkeen välittämisestä robottivarren eri osiin sen varmistamiseksi, että päätelaite voi saavuttaa tarkasti halutun asennon ja asennon.
Teollisuusrobotit käyttävät tyypillisesti mekaanisina voimansiirtoyksiköinä supistuslaitteita, joilla on erityisiä vaatimuksia perinteisiin supistimeen verrattuna. Robottien nivelleikkauksella on oltava joitain ominaisuuksia, kuten lyhyt voimansiirtoketju, pieni koko, suuri teho, kevyt paino ja helppo ohjaus. Nämä ominaisuudet auttavat robotteja saavuttamaan tehokkaan liikkeenhallinnan.
toimintaperiaate
Kun aaltogeneraattori asennetaan taipuisaan pyörään, se pakottaa taipuisan pyörän profiilin muuttumaan pyöreästä elliptiseksi. Pitkän akselin pään lähellä olevat hampaat kytkeytyvät täysin jäykän pyörän hampaisiin (yleensä noin 30 % hampaista on niveltyvässä tilassa), kun taas lyhyen akselin pään lähellä olevat hampaat ovat täysin irti jäykästä pyörästä. Muiden ympärysmitan osien hampaat ovat siirtymävaiheessa niveltyessä ja irtautuneessa. Kun aaltogeneraattori pyörii jatkuvasti tiettyyn suuntaan, taipuisan pyörän muodonmuutos muuttuu jatkuvasti, jolloin taipuisan pyörän ja jäykän pyörän välinen niveltymistila vuorottelee kiinnittymisen, irtoamisen, irtoamisen ja uudelleen-kiihtymisen välillä... Tämä prosessi toistaa itseään, ja joustavan pyörän ulkoisten hampaiden määrä on siten pienempi kuin joustavan pyörän jäykän pyörän sisäisten hampaiden määrä, jäykän pyörän pyörimisnopeus. generaattorin vastakkaiseen suuntaan.
Tämä laite saavuttaa robotin liikkeenhallinnan muuttamalla joustavan pyörän muotoa sekä hampaiden ja jäykän pyörän välistä vuorovaikutusta pyörimisen saavuttamiseksi. Tätä prosessia toistetaan jatkuvasti vaaditun mekaanisen liikkeen aikaansaamiseksi.
ominaisuus
(1) Yksinkertainen rakenne, pieni koko ja kevyt. Verrattuna tavallisiin vähennyksiin, joilla on vertailukelpoiset välityssuhteet, tilavuus ja paino pienenevät noin 1/3 tai enemmän.
(2) Siirtosuhdealue on suuri. Yksivaiheisen-harmonisen pienentimen siirtosuhde on 50-300, suositeltava arvo on 75-250; Bipolaarisen harmonisen pienentimen välityssuhde on 3000 ja 60000 välillä.
(3) Useiden hampaiden yhdistäminen samanaikaisesti, suuri voimansiirron tarkkuus ja suuri kuorman{1}}kantokyky.
(4) Tasainen liike, ei iskuja ja hiljainen. Harmonisen supistimen hammaspyörien välinen niveltymä ja irtoaminen tulevat vähitellen sisään ja poistuvat jäykkien hampaiden väliin joustavan pyörän muotoutuessa. Kiinnitysprosessin aikana hampaat koskettavat toisiaan ja liukunopeus on pieni ilman äkillisiä muutoksia.
(5) Korkea lähetystehokkuus, joka pystyy saavuttamaan nopean liikkeen-.
(6) Voi saavuttaa differentiaalivaihteiston. Oletetaan, että aaltogeneraattoria ja jäykkää pyörää käytetään ja joustavaa pyörää käytetään. Tällöin voidaan muodostaa differentiaalinen voimansiirtomekanismi, jolla saavutetaan siirtymä nopeiden ja hitaiden työolosuhteiden välillä.
2. RV alennus
1) Rakenne
Verrattuna harmonisiin vähennyksiin, RV-vaihteistolla ei ole vain suurempi väsymislujuus, jäykkyys ja pidempi käyttöikä, vaan sillä on myös vakaa hystereesin tarkkuus. Toisin kuin harmonisessa käytössä, käyttöajan pidentyessä liikkeen tarkkuus laskee merkittävästi. Siksi RV-vähennyksiä käytetään usein-tarkkuusrobottikäytöissä, ja harmonisia vähennyksiä on asteittain vaihdettava. Kaavamainen kaavio RV-alennusrakenteesta on esitetty alla olevassa kuvassa, joka koostuu pääasiassa komponenteista, kuten aurinkopyörästä (keskipyörä), planeettavaihteesta, pyörivästä varresta (kampiakseli), pyörivän varren laakerista, sykloidisesta hammaspyörästä (RV-vaihde), neulan hampaista, jäykästä levystä ja ulostulolevystä.
2) Toimintaperiaate
① Ensimmäisen vaiheen hidastus: Ensinnäkin moottorin pyörimisliike välittyy kahdelle evoluutiolle planeettavaihteelle hammaspyörän akselin tai aurinkopyörän kautta. Tämä prosessi on kuin suuri vaihde, joka välittää tehoa kahdelle pienelle vaihteelle ja saavuttaa ensimmäisen hidastusvaiheen.
② Toisen vaiheen hidastus: Seuraavaksi planeettapyörät alkavat pyöriä ja ajavat sykloidisia hammaspyöriä 180 astetta toisistaan kampiakselin läpi. Tämä on kuin pari symmetrisiä sykloidisia hammaspyöriä, jotka ovat vuorovaikutuksessa toistensa kanssa, joista toinen alkaa pyöriä toistensa ympäri ja saa näin päätökseen toisen hidastusvaiheen.
③ Pyörimisliike: Tämän prosessin aikana sykloidihammaspyörään kohdistuu neulanhammaskotelossa olevien kiinteiden neulanhampaiden voima sen kierroksen aikana. Tämä voima saa sykloidipyörän käymään pyörimisliikkeessä, joka on vastakkainen sen kiertosuuntaan nähden, aivan kuten pyöriminen.
④ Lähtömekanismi: Lopuksi sykloidisen hammaspyörän pyöriminen välittyy vakionopeudella jäykkään levyyn ja ulostulolevyyn kahden kampiakselin kautta. Tämä muodostaa suunnikkaan tasaisen kulmanopeuden ulostulomekanismin, joka välittää liikkeen robotin muihin osiin.
RV-välityslaite muuntaa sähkömoottorin pyörivän liikkeen robotin vaatimaksi monimutkaiseksi liikkeeksi näiden monimutkaisten vuorovaikutusten kautta, mikä saavuttaa tehokkaan hidastuksen ja tarkan ohjauksen.
3) Ominaisuudet
(1) Välityssuhdealue on laaja ja siirtotehokkuus on korkea.
(2) Vääntöjäykkyys on korkea, paljon suurempi kuin tyypillisen sykloidisen väkintäpyörän ulostulomekanismi.
(3) Nimellisvääntömomentilla elastinen hystereesi on pieni.
(4) Kun siirretään samaa vääntömomenttia ja tehoa, RV-vähennykset ovat kooltaan pienempiä kuin muut supistimet.
Ymmärtää teollisuusrobottien ohjauslaitteet ja voimansiirtoyksiköt
Teollisuusrobottien liikkuminen edellyttää luotettavien ajolaitteiden lisäksi myös tehokkaita voimansiirtoyksiköitä tarkan ohjauksen saavuttamiseksi. Tässä artikkelissa esitellään teollisuusrobottien käyttölaitteet ja voimansiirtoyksiköt, joiden avulla saat syvemmälle ymmärryksen näistä avainkomponenteista.
Teollisuusrobottien ajolaite ja voimansiirtoyksikkö ovat avainkomponentteja tehokkaan ja tarkan liikkeen saavuttamiseksi, ja niiden valinnalla ja konfiguroinnilla on tärkeä rooli robottien suorituskyvyssä ja sovelluksessa. Erilaiset ajo- ja voimansiirtotavat sopivat erilaisiin teollisuusroboteihin. Sopivien komponenttien valitseminen erityistarpeiden perusteella auttaa parantamaan robotin työn tehokkuutta ja tarkkuutta.