Yleensä sitä käytetään robottien teknisenä indikaattorina, se heijastaa robotin toimintojen joustavuutta ja voidaan esittää lineaaristen liikkeiden, heilahdusten tai akselin kiertojen lukumääränä. Nivelten lukumäärää, jota robottimekanismi voi liikuttaa itsenäisesti, kutsutaan robottimekanismin vapausasteeksi, lyhennettynä Degree of Freedom, josta käytetään lyhennettä DOF. Tällä hetkellä teollisuusrobottien omaksumana ohjausmenetelmänä on käsitellä jokaista manipulaattorin niveltä erillisenä servomekanismina, eli jokainen akseli vastaa palvelinta, jokaista palvelinta ohjataan väylällä ja ohjain ohjaa ja koordinoi työtä tasaisesti. .
IS08373 selittää teollisuusrobotit seuraavasti: "Roboteissa on automaattinen ohjaus, uudelleenohjelmoitavuus ja monikäyttöiset toiminnot. Robotin käyttäjällä on kolme tai useampia ohjelmoitavia akseleita. Teollisuusautomaatiosovelluksessa robotin alusta voi olla kiinteä tai liikuteltava. Voidaan nähdä, että teollisuusrobottien akselien lukumäärä on tärkeä tekninen indikaattori.
Eri vapausasteisten robottien käyttö teollisuudessa määräytyy robottien akselien lukumäärän mukaan. Onko parempi olla enemmän vapausasteita?
Mitä enemmän vapausasteita, sitä lähempänä se on ihmiskäden toimintatoimintoa ja sitä parempi on sen monipuolisuus; Kuitenkin mitä enemmän vapausasteita, sitä monimutkaisempi rakenne on ja sitä korkeammat yleisvaatimukset roboteille asetetaan, mikä on ristiriita robotin suunnittelussa. Kun akselien lukumäärä kasvaa, myös robotin joustavuus kasvaa. Nykyisissä teollisissa sovelluksissa yleisimmin käytettyjä ovat kuitenkin kolmiakseliset, neliakseliset, viisiakseliset kaksoisvarret ja kuusiakseliset teollisuusrobotit, ja akselien lukumäärän valinta riippuu yleensä sovelluksesta. Tämä johtuu siitä, että joissakin sovelluksissa suurta joustavuutta ei vaadita, kun taas kolmi- ja neliakselisilla roboteilla on korkeampi kustannustehokkuus, ja kolmi- ja neliakselisilla roboteilla on myös merkittäviä nopeuden etuja. Jos se on vain joihinkin yksinkertaisiin sovelluksiin, kuten osien poimimiseen ja sijoittamiseen kuljetinhihnojen väliin, niin neliakselinen robotti riittää. Jos robotin on työskenneltävä ahtaassa tilassa ja robottikäsivarren täytyy kääntyä ja peruuttaa, kuusiakselinen tai seitsemänakselinen robotti on paras valinta.
Tällä hetkellä kuusiakseliset robotit ovat laajimmin käytettyjä teollisuudessa. Teollisuusrobotti, jossa on kuusi niveltä, on hyvin samanlainen kuin ihmisen käsivarsi, ja sen osat vastaavat olkapäitä, kyynärpäitä ja ranteita. Sen "hartiat" asennetaan yleensä kiinteään pohjarakenteeseen. Ihmisen käsivarren tehtävänä on siirtää kättä eri asentoihin, kun taas kuusiakselisen robotin tehtävänä on liikuttaa päätetehostetta ja asentaa robottivarren päähän erilaisia tiettyihin käyttökohteisiin sopivia toimilaitteita, kuten tarttuja, ruiskulamput, poranterät ja ruiskut erilaisten työtehtävien suorittamiseen.
Viime aikoina useat robottivalmistajat ovat julkaisseet uusimmat ihmisen ja koneen yhteistyörobotit, joista lähes kaikki käyttävät seitsemän akselin redundanttia vapausasteen teollisuusrobotteja. Kansainvälisesti tunnetut robottivalmistajat ovat pyrkineet tuomaan markkinoille uusia tuotteita seitsemänakselisille roboteille valloittaakseen huippuluokan uudet markkinat. Perinteisiin neliakselisiin ja kuusiakselisiin teollisuusroboteihin verrattuna ero tuotetyypeissä ja myyntiosuudessa on kuitenkin tällä hetkellä erittäin merkittävä.