BORUNTE Industrial robot English (HC)-käyttöohje — Käyttäjäsovelluksen käyttö
1(m)Leimaushakemus
1.1(m)Leimausprosessin toiminto-ohje
1.4(m)Avoimen prosessin kuvaus
1.4.1(m)Avaa käyttöprosessi
Kirjautumisoikeus, kirjoita Prosessiasetukset-kohde
Siirry seuraavalle sivulle napsauttamalla prosessiasetuksia:
Napsauta prosessityyppiä ja valitse Leimaus
1.4.2(m)Aseta online-parametrit
Valitse tietoliikenneasetukset, jos haluat määrittää online-parametrit, jotka on asetettava leimaamista varten (yksi yksikkö/online on asetettava).
CAN online-asetus- ja leimausprosessiin liittyvä parametriasetus
Huomautus: Aseta taulu käytössä olevan portin mukaan.
Kuvaus:
Jotta leimausprosessia voidaan käyttää normaalisti, leimausprosessi on ensin otettava käyttöön ja leimaukseen liittyvät parametrit (CAN-asetus "online") on asetettava. Muussa tapauksessa leimausprosessia ei saa käyttää normaalisti. Kun olet muokannut yllä olevia parametreja (ota leimausprosessi käyttöön ja CAN-asetukset verkossa), käynnistä järjestelmä uudelleen.
1.5(m)Leimausprosessi erikseen / online-toiminta
1(m)Kun sitä käytetään yhdessä koneessa, sitä voidaan opettaa leimausprosessin ohjeiden mukaisesti.
2(m)Useita online-toimintoja
1.Connection: Käytettäessä useita yksiköitä (useampi kuin yksi, enintään 15 yksikköä) ohjausyksikkö voidaan liittää suoraan ohjauslaatikon CAN1- tai CAN2-liitäntään verkkokaapelilla (suora verkkokaapeli). Huomaa, että ensimmäinen ja häntäkoneet on lyhennettävä päätevasteeseen (päätevastuslaajennus), joka asetetaan ensimmäiseen ja häntään CAN-porttiin. Ota taulun johdotus käyttöön vastaavien asetusten mukaisesti.
2. Aseta asiaankuuluvat online-parametrit (Huomautus: käytä leimausprosessia, CAN-viestintä on online-tilassa, tämä parametri voidaan asettaa ja normaali käyttö).
1, Etsi CAN-asetuskohde tietoliikenneparametreista ja valitse yhteys käytössä, määritä tunnus (paikallinen tunnus), siirtonopeus (kaikkien parametrien on oltava sama online-yhteys, muokkaa tätä parametria järjestelmän uudelleenkäynnistämiseksi).
2, Aseta konetyyppi online-alikoneen, välikoneen, peräkoneen mukaan (muuta tätä parametria on käynnistettävä järjestelmä uudelleen). Ensimmäinen kone: Valitse tämän robotin mekaaninen tyyppi "ensimmäiseksi koneeksi", kun valitset sen ensimmäiseksi robotiksi online-olosuhteissa.
Välikone: Jos robotti on keskiasemassa online-tilassa, valitse tämän robotin mekaaninen tyyppi "välikoneeksi". Tail machine: Jos se on viimeinen kone online-tilassa, valitse tämän mekaanisen matkapuhelimen konetyyppi "hännän koneeksi".
Huomautus: Kun teet ensimmäistä konetta, laita kaikki osallistuvat orjat (paitsi ensimmäinen kone, muut ovat orjia), jotka vastaavat tunnuspistettä (näytä vihreä). Vain ensimmäinen koneen tunnus valitaan, kun orja on päällä.
3.Aseta leimausaika, pisin leimausaika jne.
Huomautus: Aloita leimaaminen, automaattinen (rei'ityslevyt) tarkista vain, että se on tehokas. Muussa tapauksessa funktio ei kelpaa. Leimausaika on leimausaika, pisin aika on ja koko sykliaika normaalin leimaamisen jälkeen on tuomioehto sen havaitsemiseksi, onko leimaus epänormaali.
Kuvaus:
1, Kokoonpanotunnus: kuten 3 konetta verkossa, ensimmäinen koneen kokoonpano on 1, orja 2 (keskitaso), orja 3 (häntä). Muut usean koneen online-asetukset ovat samanlaiset.
2, Integroidussa ohjauslaatikossa on vain CAN-asetus, kahta porttia (CAN1 ja CAN2) käytetään yhdessä. Kun CAN-tietoliikennea käytetään isäntä- tai takakoneena, päätteen vastuslaajennus on asetettava toiseen porttiin.
Lautakunta on jaettu kahteen erilliseen porttiin, CANA:iin ja CANB:hen. B1 ja B2 on varustettu CANB-portin päätevastusliitännällä. Kun ensimmäinen ja viimeinen kone on käytössä ja CANB-porttia käytetään CAN-tietoliikenteenä, voidaan käyttää lyhyitä johtoja. Määritä välikoneen portin käyttö ja määritä asianmukaiset porttiparametrit.
3, erikseen / online-tila määräytyy valinnan, toiminnan mukaan: kirjaudu sisään lupa, napsauta stop-tiedoston alla er itään tai online-painiketta vaihtaaksesi (vain rei'itystoiminto voidaan näyttää toissijaisen painikkeen näyttämistä varten).
Erityishuomautus: Leimausprosessin käynnistymisen jälkeen viestintä on asetettava online-tilaan, ja leimausprosessia voidaan käyttää normaalisti. Muussa tapauksessa painiketta ei näytetä eikä toimintoasetuksia näytetä.
1,6(m)Leimausprosessin opetusohjelma
Vakioleimausmalli (tavallinen online-malli)
2(m)Kuormalava-aluspaketti
2.1(m)Kuormalavojen ohjeet
2.2(m)Prosessitietojen asetustoiminnon työnkulun kuormalava
Toimintatavat
1(m)Avausprosessi
Prosessin käyttö voidaan ohittaa.
Muistiinpano:
1. Uusi tyyli, sisäinen siirtymäpiste, lavan sijainti, valmis piste, piste on tallennettava tallentamisen jälkeen. Tiedot voidaan tallentaa, muuten tiedot ovat virheellisiä (ei tallennettu).
2. Kun lavan sijaintia on muokattu, sinun on muokattava tietoja valitsemalla Vahvista.
3. Siirtymäpiste, pistesiirtymäpisteen kokeilu voidaan siirtää siirtymäpisteen sijaintiin. Kuormalava-asennon on valittava kuormalava-asento ja napsautettava sitten kokeilupainiketta kuormalava-asentoon.
4. Valitse kuormalava-asento, aseta napsauttamalla, voit tallentaa nykyisen sijainnin valittuun kuormalava-asentoon; Jos muokkaat tietoja, sinun on vahvistettava muokkaus ja oltava kelvollinen. Yksityiskohtaiset toimintopainikkeet alla esitetyllä tavalla:
Muistiinpano:
1, yllä olevaa tyyliä voidaan käyttää kutsumaan kaikkia malliohjelman koodia. Soita vastaavaan tyyliin oikein soittaessasi.
2. Siirtymäpiste voidaan asettaa suoraan määritettyyn asentoon. Valmistelupiste ja lähtöpaikka ovat vain X, Y, Z ja erttoja kohteen sijaintia varten. Arvo täytetään suoraan.
3. Kuormalavakohteen sijainti voidaan siirtää määritettyyn pisteeseen ja piste voidaan asettaa. Jos teet hienoja muutoksia, napsauta kohdetta , sijoita ja muokkaa vastaavia tietoja. Muuta kohteen sijaintitietoja valitsemalla OK.
4. Kun kaikki tyylin tiedot on muokattu, sinun on taattava tyylipainike ollaksesi kelvollinen, muuten tiedot voidaan menettää. Poista tyyli, joka on valittava, jotta se voidaan poistaa alhaalta (viimeksi luotu).
Huomautus: Yllä oleva kuva on asetus:
1, Kerrosten määrä, kerrosten järjestely.
2, Muokkaa lavan sidontalaskuria (laskurin numero).
Yllä olevat asetukset täydentävät pisteen tallennuksia tallentaaksesi nykyisen kuormalavan kokonaan kaikki asiaankuuluvat asetusparametrit. Jos haluat poistaa poistopainikkeen, voit poistaa sen.
2.3(m)Käsityöohjelmoinnin käyttö
Kuvaus:
5(m)Käytä pinoamista, lisää kuormalavaparametreja.
6(m)Valitse luotu kuormalavanumero, jota kutsutaan, lisää koodi, jota opetetaan ennen toimintoa.
7(m)Kuormalava, jossa on asetukset, määritä todellinen tilanne, muuten oletus.
8(m)Kuormalavatyyppi: Vain valitun kuormalavaluokan parametrit näytetään. Kun lisäät, kuormalava- tai depalletointivalinta tulee näkyviin. Kuormalava on matalasta korkeaan, kun taas depalletointi on korkeasta alhaiseen.
Kuvaus:
1(m)Lisää prosessiohje, on 4 ohjetta:siirtymäpiste, valmis työpisteeseen, pinoamispiste ja jätä pois piste. Katso lisätietoja ohjeiden selityksestä.
2(m)Pinoamisohjeen vastaava numero: Valitse pinoamisnumero. Käyttöohjeen kunnon kuvaus:
1(m)Nykyisessä ohjelmassa on oltava kuormalavapinon parametrit.
2(m)Lavapinoparametri (kuormalava/depalletisointi) on lisättävä ennen käyttöä.
3(m)Käyttöä on käytettävä yhdessä niin kutsutun lavapinoparametrin kanssa.
4(m)Ohjetoiminto on muuttujatyyppinen ohje, joka liittyy kuormalavapinon parametrin nykyiseen työasentoon. Sitä ei voi yrittää.
Muokkaa ohjelmaa alla esitetyllä tavalla:
2.4(m)Kuormalavarutiinien käyttö
1(m)Kuormalavatoiminto
3(m)Ruiskutus-/seuranta-alus
3.1(m)Valmisteltu työ
Valmistele asiaankuuluvat komponentit ja liitä piiri oikein ennen ruiskutusprosessin käyttöä.
1, RS485 viestintäanalogimoduuli, RS485-koodaus.
2, liitä ulkoinen enkooderi, analoginen moduuli ja järjestelmäportin signaalin telakointi oikein.
Huomautus: Tällä hetkellä vain analogiset moduulit ja koodaajat, jotka tukevat RS485-viestintää
3.2(m)Komponenttien johdotus
Katso johdotus vastaavasta porttioppaasta.
RS485-kommunikaatioanalogimoduuli, RS485-enkooderi jne.
3.3(m)Spray-prosessin asennusvaiheet
1(m)Ruiskutusprosessin asetussivun kuvaus
Määritelmän tulkinta:
(1) Manuaalinen ohjaus:Käännä tilanvalitsin vasempaan vaihteen asentoon manuaaliseen tilaan, jossa robottia voidaan käyttää manuaalisesti.
(2) Käyttäjän kirjautumisoikeus:Kirjaudu sisään saadaksesi tarvittavat käyttöoikeudet ennen manuaalisia toimintoja. Järjestelmänvalvojan lisäsalasana: 123456
(3) Toimintovalikko:Anna opetettava toimintotyypin käyttöliittymä, napsauta vastaavaa toimintopainiketta syöttääksesi toiminnon muokkausliittymän asettaaksesi
(4) Prosessi: Syötä suihkeprosessin asetussivu
(5) Tilan valinta: On olemassa vaihtoehtoja, kuten linja, kaari, taso, taso tuumaaminen, kaaren pinta, kaaren tuumaus jne. Valitse haluamasi toimintatila.
(6) Vastaava piste vastaavassa raidetilassa: kuten kaaviossa P1 esitetään: tasotilan radan lähtöasento, P2: tasotilan radan välipisteen sijainti, P3: tasotilan radan pääteasento. Tallentamaton näyttö näkyy harmaana ja tallennettu näyttö vihreänä. Kun näyttö on vihreä, testiajo voidaan suorittaa siinä vaiheessa.
Huomautus: P1~P3:a ei voi asettaa samalle riville.
(7) Lähtöpisteen asetus: käyttäjän määrittämä
(8) Analoginen asetus: 6 kanavaryhmää 0 ~5, voi tulostaa analogisen jännitteen 0 ~ 10V
Muistiinpano:
Sinun on valittava vastaava porttitoiminto tietoliikenneasetusten alta ja tarkistettava analoginen koodaus prosessiasetuksen alla, jotta sitä voidaan käyttää normaalisti. (Esimerkiksi: yllä oleva johdotuskaavio, sinun on asetettava se ensin)
ja tarkista sitten analoginenkooderi prosessiasetuksen alla,
tässä vaiheessa analogista enkooderia voidaan käyttää normaalisti.)
(9) Tasaisuus: Mitä korkeampi kahden toisiinsa kytketyn suoran tasaisuustaso on, sitä suurempi kaarikulma
(10) n kertaa: kuten kuvassa esitetään, N vastaa 1 kerran ja pylväskaaviossa on 3 metriä. N-kertainen määrä on asetettu 3-kertainen, ja tämä sarake työntää loput.
(11) Tallenna moduuliin: Luo kaikki moduuliasetukset käyttäjälle, anna asiakkaan soittaa.
Huomautus: Luotaessa annetaan viimeinen vaihtoehto, käytetään uutta mallinumeroa tai nykyistä mallinumeroa ja käytetään nykyistä mallinumeroa alkuperäisen ohjelman korvaamiseen.
2(m)Seurantaprosessin asetusten ohjeet
Tulkinnan määritelmä:
①Seuraa Ota käyttöön:Tarkista, että prosessi tulee voimaan tarkistuksen jälkeen.
②Tietolähde:RS485-koodaus, Voikooderi (ei tuettu tällä hetkellä).
③Tarkkuus:Koodausnumero (sarake, kuten 1 024-tarkkuuskooderi, arvo täytetään 10:nä).
④Palautenauhan jälkeen (yksikkö: s):Viittaa ajohihnan nopeuspoikkeaman tai koodausnäytteenottopoikkeaman seurantaprosessin aikana aiheuttamaan seurantavirheeseen. Tämä arvo kompensoi tarkkuuden. Asetusalue on 0~0,511s.
⑤Käänteinen inventointi:Tarkista, jos haluat muuttaa nykyisenkooderin laskentasuuntaa.
⑥Etäisyys kierrosta kohti:Etäisyys, jonka kooderi kiertää yhden käännöksen kuljetinhihnan todelliselle juoksumatkalle.
Esimerkki käyttötilan laskemisesta kierrosetäisyystä kohti:
Kalibroi ensin robotin pöydän koordinaatit. Työpenkin Y+-suunnan on oltava kuljetinhihnan virtaussuunta. Kun olet kalibroinut työpenkin, aseta kalibrointitanko kuljetinhihnalle ja virtaa robottikäsivarren jänteen. Pysäytä kuljetinhihna. Pää siirtyy kalibrointitangon yläosaan opettamalla ja kohdistaa kalibrointitangon. Napsauta tässä vaiheessa "Record A" -painiketta, käynnistä kuljetinhihna, juokse etäisyys, pysäytä kuljetinhihna. Tällä hetkellä kalibrointitanko on vielä robottikäsivarren kantaman sisällä. Tällä hetkellä robottipää siirretään kalibrointitangon yläosaan opetuksen kautta. Kalibrointitangon kohdistus. Napsauta tässä vaiheessa "Record B" -painiketta ja klikkaa Laske, arvo näkyy suoraan etäisyydellä kierrosta kohti.
(7) Lähtöpisteen siirtymä:Asetuksen jälkeen se siirtymään seurannan aloituspisteestä kiinteällä etäisyydellä asetusarvon mukaan.
Esimerkki siirtymätoiminnon aloittamisesta:
Aseta kuljetinhihnan kalibrointitanko seurannan aloituspisteeseen ja pysäytä kuljetinhihna. Napsauta tässä vaiheessa "Record A" -painiketta käynnistääksesi kuljetinhihnan, juokse siirtymään ja pysäytä sitten kuljetinhihna. Klikkaa "Record" B" -painiketta ja klikkaa sitten laskentaa, arvo näkyy suoraan aloituspisteen siirtymässä.
⑧Aikavälin liipaisin (yksikkö:mm):Viittaa kiinteän matkan käynnistinvalokuvaan (käytetään vain visuaalisessa seurantaprosessissa).
⑨Kohde seuraavan ohjetyypin mukaan:Seuraava tyyppi tukee tällä hetkellä kahta tilaa, toinen on kuljetin + signaali ja toinen on kuljetin + visio.
⑩Kohde seuraavaksi -komento - Aloita seuraaminen:Aseta robotin seuraava käynnistysasento kantaman etäisyyden (seurantasäde) jälkeen nopeuden mukaan. Kun seuraava tuote kirjataan ja kohde virtataan kantaman etäisyyden sisällä, robotti alkaa seurata.
⑪Kohde seuraavaksi -komento - lopeta seuraaminen: Tallennettu kohdetuote pysähtyy, kun se ylittää toiminta-alueen, tai seuraavat raidat pysähtyvät ajon jälkeen.
⑫Kohde seuraavaksi -komento - Tallenna kohde:Kun anturi on päällä, tarkista tallennuskohde ja aseta nykyinen sijainti napsauttamalla. Eli aina kun anturi syttyy, tuotteen sijainti kirjataan ja sitä seurataan. Kun sijainti tulee seuranta-alueelle, robotti alkaa seurata ja tietuetta kertyy.
Esim:
Ensimmäinen tuote virtaa yli, robotti seuraa, seuranta ei ole ohi, ja toinen tuote aistitaan, sitten toisen tuotteen sijainti kirjataan ja toinen tuote seuraa toista heti tuotteen päättymisen jälkeen. Tuotteet tarvitsevat tietenkin myös toisen tuotteen, jota seurata seurantavalikoimaan.
3.4(m)Opetusmalliohjelma
3.4.1(m)Ruiskutuksen opetusmalliohjelma
Huomautus: Linjat 3–14 ovat jälkiä, jotka syntyvät ruiskutusprosessin asetuksesta moduulin sisältönä [1]. Helpon ymmärryksen vuoksi sisältö laajennetaan päämallinumeroon.
3.4.2(m)Spray seuranta opetusmalli ohjelma
1(m)Alaohjelman-8 ohjeiden opettaminen, opetusmalli on esitetty alla
Pääohjelman opetus, opetusmalli näkyy alla
