1. Kehon rakenne
Teollisuusrobotin runko koostuu pyörivästä alustasta, isosta kädestä, pienestä kädestä ja muista osista, mikä on suorin mekaaninen rakenne robotin ulkopuolella. Robotin rungon rakenneosat sisältävät valurautaa, valuterästä, valettua alumiinia, rakenneterästä ja muita materiaaleja.
2. Supistin
Supistusyksikköä käytetään kuljettamaan robotin jokaisen nivelen kuormaa. Moottorin suuri nopeus ja alhainen vääntömomentti muodostavat pienen nopeuden ja suuren vääntömomentin sen jälkeen, kun se on kulkenut supistimen läpi, mikä parantaa robotin kunkin akselin lähtömomenttia, jotta robotti voi kantaa suuren kuorman. Roboteilla on korkeat vaatimukset supistimelle, kuten pieni koko, pieni massa, suuri vähennyssuhde, korkea tarkkuus ja iskunkestävyys.
Tällä hetkellä moninivelroboteissa käytetään laajalti kahdenlaisia vähennyksiä: yksi on RV-vähennys, toinen on harmoninen vähennys. Matkailuautojen supistimet sijoitetaan yleensä raskaan kuormituksen asentoihin, kuten puomiin ja olkapäähän, koska ne ovat jäykkempi ja pyörimistarkkuudet; Harmoninen supistin sijoitetaan kyynärvarteen ja ranteeseen.
3. Ajon ohjausjärjestelmä
Ajoohjausjärjestelmää käytetään pääasiassa ohjaamaan robottia liikkumaan asetettujen liikeparametrien mukaan. Se sisältää pääasiassa servoohjaimen, servomoottorin ja ohjaimen.
(1) Servomoottoria käytetään pääasiassa robotin nivelten ohjaamiseen. Sillä on oltava suurin tehomassasuhde ja vääntömomentin hitaussuhde, suuri käynnistysmomentti, alhainen inertia ja laaja ja tasainen nopeusalue;
(2) Servoohjain on laite, joka saa servomoottorin liikkumaan. Säätimen ohjeiden mukaan servoajuri antaa vastaavan virran servomoottorille varmistaakseen, että servomoottori liikkuu vaaditun liikenopeuden, kiihtyvyyden, ajoasennon ja muiden olosuhteiden mukaan, jotta varmistetaan, että mekaanisen varren liike täyttää asetetut vaatimukset.
(3) Ohjain voi manuaalisesti asettaa sisäiset parametrinsa toteuttaakseen robotin asennonsäädön, nopeudensäädön, vääntömomentin ohjauksen ja muut toiminnot.
4. Kuusiakselisen sarjarobotin "akseli"-toiminto
Perinteisissä kuusiakselisissa teollisuusroboteissa on yleensä 6 vapausastetta, ja yleisimpiä ovat rotaatio (S-akseli), käsivarsi (L-akseli), olkavarsi (U-akseli), ranteen kierto (R-akseli), ranne keinu (B-akseli) ja ranteen kierto (T-akseli). Kuusi niveltä syntetisoidaan 6-DOF-liikkeen saavuttamiseksi lopussa.
Yksi akseli: ensimmäinen akseli on alustaa yhdistävä osa, joka kantaa koko robotin painon ja jalustan vasemman ja oikean kierron;
Toinen akseli: ohjaa robottipuomin heilahtelua eteenpäin ja taaksepäin;
Kolmiakselinen: ohjaa robottipuomin heilahtelua eteenpäin ja taaksepäin;
Neljä akselia: ohjaa robotin puomin pyörimistä;
Viisiakselinen: ohjaa ja hienosäädä manipulaattorin ranteen pyörimistä, yleensä kun tuotteeseen tartutaan, tuote voidaan kaataa;
Kuusi akselia: käytetään päätykappaleen kiertotoimintoon, joka voi paikantaa tuotteen tarkemmin.
Vihjeitä
Myös ranneosassa on erilaisia rakennesuunnittelumenetelmiä eri käyttöskenaarioiden mukaan. B (taivutus) edustaa taipuvaa rakennetta ja R (käänteinen) pyörivää rakennetta.