Wovat teollisuusrobottien yleisiä ohjausmenetelmiä?
Robotit ovat useimmiten edelleen tilan paikannusohjausvaiheen alemmalla tasolla. Älykkyyttä ei ole paljon, ja älykkyyteen on vielä pitkä matka. Siksi robottiasiantuntijamme jakavat robotit kahteen luokkaan, teollisiin robotteihin ja älykkäisiin robotteihin sovellusympäristön perusteella.
Tällä hetkellä markkinoiden laajimmin käytetty robotti on teollisuusrobotti, joka on myös kypsin ja täydellisin robotti. Teollisuusroboteissa on monia ohjausmenetelmiä. Mitkä ovat teollisuusrobottien yleiset ohjausmenetelmät?
1. Pisteohjaustila (PTP)
Pistepaikan ohjausta käytetään laajalti sähkömekaanisessa integraatiossa ja robottiteollisuudessa. Tyypilliset NC-työstökoneiden seurantaosan ääriviivat, teollisuusrobotin sormenpään liikeradan ohjauksen ja kävelyrobotin polun seurantajärjestelmän sovellukset mekaanisessa valmistusteollisuudessa.
Ohjausprosessissa teollisuusrobottien edellytetään pystyvän liikkumaan nopeasti ja tarkasti vierekkäisten pisteiden välillä, eikä liikeradalla ole säätöä kohdepisteen saavuttamiseksi.
Paikannustarkkuus ja liikeaika ovat ohjaustilan kaksi tärkeintä teknistä indikaattoria. Tällä ohjausmenetelmällä on helppo saavuttaa alhainen paikannustarkkuus, ja sitä käytetään yleensä lastaamiseen, purkamiseen ja pistehitsauksen käsittelyyn. Piirilevyn pistokekomponenttien tulee säilyttää päätetoimilaitteen tarkka asento kohdepisteessä. Tämä menetelmä on suhteellisen yksinkertainen, mutta 2-3 um:n paikannustarkkuuden saavuttaminen on vaikeaa.
Pisteohjausjärjestelmä on itse asiassa asennon servojärjestelmä. Sen perusrakenne ja koostumus ovat periaatteessa samat, mutta ohjauksen monimutkaisuus on erilainen eri painotusten vuoksi; Palautteen mukaan se voidaan jakaa suljetun silmukan järjestelmään, puolisuljetun silmukan järjestelmään ja avoimen silmukan järjestelmään.
2. Jatkuva liikeradan ohjaustila (CP)
Pisteen sijainnin ohjauksessa PTP:n aloitus- ja loppunopeus on 0, jonka aikana voidaan käyttää erilaisia nopeuden suunnittelumenetelmiä.
CP-ohjauksen tarkoituksena on ohjata jatkuvasti teollisuusrobotin päätetoimilaitteen asentoa työtilassa. Nopeus keskipisteessä ei ole nolla. Se liikkuu jatkuvasti. Jokaisen pisteen nopeus saadaan katsomalla eteenpäin. Yleisesti ottaen jatkuva liikeradan ohjaus käyttää pääasiassa nopeuden ennakointimenetelmää: eteenpäin nopeusrajoitus, kaarrenopeusrajoitus, seurantanopeusrajoitus, enimmäisnopeusrajoitus ja ääriviivavirheen nopeusrajoitus.
Teollisuusrobottien liitokset ovat jatkuvia ja jatkuvia. Synkronisen liikkeen avulla päätetoimilaite voi muodostaa jatkuvan liikeradan. Tämän ohjaustilan tärkein tekninen indeksi on teollisuusrobotin, yleensä kaarihitsauksen ja maalauksen, päätetoimilaitteen asennon seurantatarkkuus ja vakaus. Tätä ohjausmenetelmää käytetään robotin purseenpoistoon ja tarkastukseen.
3. Voiman (vääntömomentin) ohjausmenetelmä
Robottisovellusten rajojen jatkuvan laajentamisen myötä visuaalinen vaikutusvalta ei yksinään enää vastaa monimutkaisten käytännön sovellusten tarpeita. Tällä hetkellä voima/vääntömomentti on syötettävä lähdön ohjaamiseksi tai voima tai vääntömomentti on syötettävä suljetun silmukan takaisinkytkentänä.
Kun esineitä tartutaan ja asetetaan, kokoonpano on käynnissä. Tarkan asemoinnin lisäksi on käytettävä sopivaa voimaa tai vääntömomenttia, jonka jälkeen on käytettävä (momentti)servoa. Ohjausperiaate on periaatteessa sama kuin asentoservon ohjausperiaate, mutta tulo ja takaisinkytkentä eivät ole asentosignaaleja, vaan voima- (vääntömomentti) -signaaleja. Siksi järjestelmässä on käytettävä tehokkaita (vääntömomentti)antureita. Joskus käytetään tunnistustoimintoja, kuten läheisyyttä, mukautuvaa ohjausta ja liukumista.
4. Älykäs ohjaustila
Älykäs robottiohjaus on ohjaustila, joka käyttää antureita (kuten kameroita) älykkään tiedonkäsittelyn, älykkään tiedonpalautteen ja älykkäiden ohjauspäätösten ohjaamiseen. Kuvaanturit, ultraäänilähettimet, laserit, johtava kumi, pietsosähköiset komponentit ja pneumaattiset komponentit, matkakytkimet ja muut sähkömekaaniset komponentit) hankkivat tietoa ympäröivästä ympäristöstä ja tekevät vastaavat päätökset oman sisäisen tietopohjansa mukaan.
Älykkään ohjausteknologian kehitys riippuu tekoälyn asiantuntijajärjestelmien, kuten keinotekoisten hermoverkkojen, geneettisten algoritmien ja geneettisten algoritmien nopeasta kehityksestä. Älykäs ohjaustekniikka on edistynyt merkittävästi viime vuosina. Sumea ohjausteoria, keinotekoinen hermoverkkoteoria ja niiden integrointi parantavat huomattavasti robotin nopeutta ja tarkkuutta. Sitä käytetään pääasiassa usean nivelen robotin seurantaan, kuurobotin ohjaukseen, kitkemisrobotin ohjaukseen, ruoanlaittorobotin ohjaukseen jne.
Robotin älykäs ohjaus voidaan jakaa sumeaan ohjaukseen, adaptiiviseen ohjaukseen, optimaaliseen ohjaukseen, hermoverkkohallintaan, sumeaan hermoverkkohallintaan ja asiantuntijaohjaukseen.