Servo-manipulaattorin alemman tietokoneen ohjausohjelmisto

Alempi tietokone suorittaa pääasiassa manipulaattorin erityistoiminnot. Järjestelmä sisältää pääasiassa pääohjelman OB1-moduulin; ajoitus keskeytys ohjelma OB35; lenkkimoduuli FB1, joka vastaa taustatietomoduulia DB1 kunkin hydraulisylinterin ja moottorin lenkin käyttötietojen tallentamiseksi; automaattinen käyttömoduuli FB2, vastaava Taustatietomoduuli DB2 tallentaa kunkin hydraulisylinterin ja moottorin automaattiset toimintatiedot; taustatietomoduulia DB3 vastaava jog PID -moduuli FB3 tallentaa jog PID -laskentatulokset; automaattinen PID-moduuli FB4, vastaava taustatietomoduuli DB4 tallentaa automaattiset PID-toiminnon tulokset; tiedot Tallennusmoduuli FB5 tallentaa taustatietoja vastaavat tallennustiedot DB5.