Teollisuusrobotien ymmärtäminen vaatii vain kolmen järjestelmän tietämystä: keho, asema ja hallinta
Nykyaikaisen valmistuksen vaiheessa edistyneitä tuotantomalleja, kuten älykkäitä tehtaat, täysin automatisoidut tuotantolinjat ja mustavalotehtaat ovat vähitellen tulossa valtavirtaan . Näissä skenaarioissa teollisuusrobotit ovat kuin loistavia tähtiä, jotka korvaavat vähitellen osan tuotantolinjalla olevista ihmisistä ja tulevat avainvoimaksi valmistusteollisuudessa . näiden älykkäiden koneiden, jotka pystyvät automaattisen hitsausteollisuuteen, sumutus, Lava ja muut toiminnot saattavat tuntua pelottavilta, mutta todellisuudessa teollisuusrobotien ydinkomponentit voidaan tiivistää kolmeen pääjärjestelmään: mekaaninen rakennejärjestelmä (robotin runko), ajojärjestelmä ja ohjausjärjestelmä .
01 Mekaaninen kehon rakennejärjestelmä
Mekaaninen rakennejärjestelmä on teollisuusrobotien fyysinen perusta, samoin kuin ihmiskehon luuranko, joka tarjoaa tukea ja liikkumismahdollisuutta roboteille . Tämä järjestelmä kattaa komponentit, kuten vartalo, aseet, ranteet ja päätyefektorit ., keho toimii perustana koko robotin paino; Aseet ovat kuin ihmisen aseita, jotka ovat vastuussa venyttämisestä ja tarttumisesta; Ranne antaa päätyefektorille joustavan asennon säätökyvyn; Päätyefektori on kuin ihmisen käsi, suoraan kosketuksessa työobjektiin, suorittamalla tiettyjä toimintoja, kuten hitsausta ja ruiskutusta .
02 Ajojärjestelmä
Ajojärjestelmä on teollisuusrobotien "sydän", joka vastaa virran tarjoamisesta mekaanisille rakenteille . Yleisiä ajomenetelmiä ovat sähköiset asemat (kuten servomoottori), hydraulisen aseman ja pneumaattisen aseman . robottivalmistajana, ottaen braun -robotin esimerkkinä, käytämme sähköisen käyttötavan, jonka adv -menetelmä on High -menetelmä.. Nopea vastaus .
Erityisen ajorakenteen suhteen Braun -robotti koostuu moottorista ja pelkistimestä . moottori omaksuu absoluuttisen arvon servomoottorin, joka voi tarkasti hallita pyörimiskulmaa ja varmistaa robotin liikkeen . tarkkuuden ., on olemassa kahta tyyppiä, jotka ovat vähentävän ja RV -pelkistyksen ja harmonisen pelkistyksen välissä, jotka ovat roolissa ja reunustavien nopeuksien välissä ja reunustamisaineiden välissä. rakenne . Moottori ja pelkistin on yleensä kytketty pelkistimen akselilla tai aaltogeneraattorilla, mikä voi varmistaa tehonsiirron korkean hyötysuhteen ja stabiilisuuden .
Muihin ajomenetelmiin verrattuna sähköasemaa käytetään laajasti teollisuusrobotien . alalla, vaikka hydraulinen asema voi tarjota merkittävän virran, hydraulisten öljyvuotojen ja korkeiden ylläpitokustannusten ongelmia; Pneumaattinen asema on suhteellisen heikko tarkkuudessa ja voimanhallinta . Sähköasema ei vain täytä teollisuusrobotien tehovaatimuksia, vaan myös paremmin saavuttaa tarkan hallinnan ja energiansäästöä ja ympäristönsuojelua .
03 Ohjausjärjestelmä
Ohjausjärjestelmä on teollisuusrobotien "aivot", jotka vastaavat ohjeiden vastaanottamisesta ja käyttöjärjestelmien ja mekaanisten rakenteiden liikkeen ohjaamisesta . ohjausjärjestelmiä, jotka yleensä sisältävät tietokoneita tai korkean suorituskyvyn siruja (kuten DSP, FPGA, käsivarsi jne. .), jotka voivat myös saavuttaa robot-liikkeen trajektorit .}}}}}. Robotin vakauden ja luotettavuuden varmistamiseksi monimutkaisissa ympäristöissä .
Esimerkiksi Borunte -robotin ohjausjärjestelmän ottaminen ohjausjärjestelmän komponentteihin sisältyy:
1. robottijärjestelmä Host: Ohjausjärjestelmän keskusyksikkö sekä lähetys- ja komento -organisaatio .
2. Opetus riipus: Opetusrobotin työradalla ja parametriasetuksissa sekä kaikilla interaktiivisilla toiminnoilla on riippumattomat tallennusyksiköt .
3. Käyttöpaneeli: Yleensä koostettu peruskomponenteista, kuten painikkeista tai painikkeista, osoitusvaloista jne. ., suoritettaisiin perustoimintojen perustoiminnot tai käynnistyspysäytys .
4. signaaliliitäntä (IO -moduuli): IO -rajapinta, joka on vuorovaikutuksessa ulkoisten laitteiden tai työasemien kanssa .
5. Analoginen lähtörajapinta: Syöttö- ja lähtöpainikkeet eri tiloihin ja ohjauskomentoihin .
6. servomoduuli (servo -ohjain): Tarjoaa servomoottorien ajovoimaa ja hallitsee niitä lähettämään ja vastaanottamaan sijaintikomentoja .
7. Verkkirajapinta: ① CAN -portti: Useat koneet on kytketty CAN Communicationin kautta . ② Ethernet -rajapinta: Useat tai yksittäiset robotit voivat suoraan kommunikoida tietokoneen kanssa Ethernetin kautta, tukemaan TCP/IP -viestintäprotokollaa .}}}}
8. Viestintäliitäntä: Toteuta tiedonvaihto robottien ja muiden laitteiden välillä, yleensä sarjarajapintoilla .
Braun -robotin ohjausjärjestelmässä on seuraavat tärkeät toiminnot:
• Muistitoiminto
Pystyy tallentamaan koneparametreja ja toimintaparametreja, kuten robotin kunkin akselin kulmat ja nopeudet .
Säilytä liikkeen etenemissuunta, tila ja nopeus toimintojen . helpon toistamiseksi .
Tallenna tuotantoprosesseihin liittyvät tiedot tuotantoprosessin johdonmukaisuuden varmistamiseksi .
• Opetustoiminto
Tukea paikallisen koneen suoraa opetusta, operaattorit voivat ohjata robottia manuaalisesti työradan suorittamiseksi, ja ohjausjärjestelmä tallentaa automaattisesti suuntaustiedot .
Offline -opetustoiminto antaa operaattoreille mahdollisuuden ohjelmoida tietokoneella ja siirtää sitten ohjelma robottiin parantamalla ohjelmointitehokkuutta .
• Online -toiminnallisuus
Saumaton yhteys ja yhteistyörobotien ja ulkoisten laitteiden välinen työ voidaan saavuttaa IO -rajapintojen, verkkarajapintojen, viestintärajapintojen ja digitaalirajapintojen avulla .
Moniakselin servoohjaustoiminto
Paranna moniakselien kytkentä tai yhden toiminnan hallinta varmistaaksesi, että robotti voi liikkua tarkasti esiasetetun suuntauksen . mukaan
Nopeuden ja kiihtyvyyden ohjaustoiminto antaa robotin säätää joustavasti eri työvaatimusten mukaisesti .
Dynaaminen kompensointitoiminto voi tehdä reaaliaikaisia korjauksia robotin liikeprosessin virheisiin parantamalla työn tarkkuutta .
• Suojaussuojaustoiminto
Operaattorit voivat mukauttaa turvavyöhykkeitä, ja kun robotti saapuu näihin vyöhykkeisiin, ohjausjärjestelmä hidastuu automaattisesti tai pysähtyy välttämään törmäysonnettomuuksia .
On myös mahdollista lisätä liikkeen alueen suojaustoiminnot vapaasti robotin turvallisen toiminnan varmistamiseksi määritellyllä työalueella .
Koordinaattijärjestelmätoiminto
Operaattorit voidaan mukauttaa yhteisillä, absoluuttisella (oikea kulma tai maailma), työkalulla, käyttäjällä ja muilla koordinaattijärjestelmillä, joiden joukossa työkalu- ja käyttäjän koordinaattijärjestelmät voivat mukauttaa todellisten työtarpeiden mukaisesti ohjelmoinnin ja toiminnan helpottamisen .
• Vikadiagnoositoiminto
Ohjausjärjestelmä pystyy reaaliaikaiseen seurantaan järjestelmän toiminnan tilan seuraamiseen ja varoitukset automaattisesti ja antamaan varoitukset ajoissa, kun viat tapahtuvat, ja kehottaa käyttäjiä suorittamaan ylläpitoa ja vähentämään seisokkeja .
Teollisuusrobotien kolme suurta järjestelmää tekevät tiivistä yhteistyötä, kun mekaaninen rakennejärjestelmä tarjoaa liikkeen perustan, käyttöjärjestelmän ja ohjausjärjestelmän tarkkaan komentava ja koordinoi . Tämä yhteistyöhön perustuva työ mahdollistaa teollisuusrobotit tehokkaasti ja turvallisesti tehtävien tehtävät monimutkaisessa ja.}}}}}}