Näennäisesti yksinkertainen, ero teollisuusrobottijärjestelmien ja humanoidirobottijärjestelmien välillä ei ole merkitsevä . Tämä artikkeli esittelee viisi teollisuusrobotien . viittä suurta järjestelmää, jotka on jaettu viiteen moduuliin: hallinta, asema, havainto, ontologia ja suoritus .}}}}}}}}}}
Ⅰ . ohjausjärjestelmä
Me kaikki tiedämme, että robotin jokainen nivel on varustettu erillisellä moottorilla suoritettavaksi . Kuuden akselin robotti on robottityyppi, jossa on kuusi servomoottoria {.} jokaisella akselilla on ideoita, kuinka paljon kiertää ja mennä itään tai länteen . tässä kohdassa.
Hallintajärjestelmä, joka vastaa robotin "aivoja", on pääasiassa vastuussa ihmisen työohjeiden antamisesta robottille ja ihmiskielen ohjeiden muuntamisesta robottikielen ohjeiksi {. Yksinkertaisesti sanottuna robotinhallintajärjestelmän tehtävänä on hallita robotin aktivoijia täyttämään määriteltyjä liikkeitä ja toimintoja 1} -toimintojen perusteella.
Tämän järjestelmän pääkomponentit sisältävät 8 osaa:
1. Robot System Host: Ohjausjärjestelmän keskusprosessointiyksikkö sekä lähetys- ja komentojärjestö ., joka on vastuussa kaikkien toimintakomentojen laskemisesta ja antamisesta, esimerkiksi päätettäessä, pitäisikö ARM: n kääntyä vasemmalle tai oikealle 50 astetta .}}}}}}}}}}}}}}}
2. Opetus Riipus: Opetusrobotin työreitti- ja parametri -asetukset, samoin kuin kaikilla vuorovaikutteisilla toiminnoilla, on riippumattomia tallennusyksiköitä ., kuten robotin "kaukosäädin+muistiinpano", voit opettaa sen kävelemään askel askeleelta askeleelta (kuten hitsauspolku), ja se muistaa jokaisen vaiheen ja toistaa sen.}.
3. Käyttöpaneeli: Yleensä koostettu peruskomponenteista, kuten painikkeista tai painikkeista, merkkivaloista jne. ., suoritettaisiin funktionaaliset perustoiminnot tai käynnistyspysäytys . esimerkiksi "käynnistys" -sivuston painaminen tekee robotin siirtymisen ja painamalla "hätäpysäytys".
4. signaaliliitäntä (IO -moduuli): IO -käyttöliittymä, joka on vuorovaikutuksessa ulkoisten laitteiden tai työasemien kanssa . robotin "korvat ja suun", käytetään ulkoisten signaalien (kuten anturin liipaisimien) tai lähettämiseen (esimerkiksi kuljetushihnan ilmoittamiseen) .}}}}}}}}}}}}}}}
5. Analoginen lähtörajapinta: Syöttö- ja lähtöportit eri tiloille ja ohjauskomennoille . rajapinta, joka voi lähettää "asekappaleet", kuten "enemmän" tai "vähemmän". maalin määrän hallintaa
6. servomoduuli (servo -ohjain): Tarjoaa servomoottorien ajovoimaa ja hallitsee niitä lähettämään ja vastaanottamaan komentoja . robotin 'lihasohjain' tarkkaan hallitsee kuinka paljon voimaa ja kuinka monta kertaa moottori pyörii .}
7. Verkkoliitäntä: ① voi portaa: Useat koneet on kytketty CAN -viestinnän kautta, jolloin useat robotit voivat "keskustella ryhmissä" ja työskennellä yhdessä (kuten yksi liikuttavien tavaroiden ja toisen vastaanottavien tavaroiden) . ② Ethernet -käyttöliittymä: Useat tai yksittäiset robotit voivat suoraan kommunikoida tietokoneella, joka tukee TCP/IP -viestintäprotokollaa . samanlaista TCP/IP -viestintäprotokollaa. Ethernet -kaapeli etävirheenkorjaus- tai ladata ohjelmat .
8. viestintäliittymä: Toteuta tiedonvaihto robottien ja muiden laitteiden välillä, yleensä sarjarajapintojen kanssa . se voidaan ymmärtää USB -tiedostonsiirrona .
Ⅱ . ajojärjestelmä
Ajojärjestelmä on robotin virtalähde, joka vastaa "sydän- ja verisuonijärjestelmää" .. Ajojärjestelmä koostuu yleensä kahdesta osasta, joista ensimmäinen on "sydämen verenkierto", joka on ajolaite; Toinen on "verisuonensiirto", joka viittaa lähetysmekanismiin .
Roboteille on yleensä kolme ajomenetelmää: hydraulinen asema, pneumaattinen asema ja sähköinen asema . Kuten nimestä voi päätellä, ne käyttävät nestettä tai ilmaenergiaa virtalähteenä tai käyttävät suoraan sähköenergiaa . jokaisella näistä menetelmistä on omia etuja ja haittoja, ja ne ovat yleisesti robot -operaatioita.}}}}. Koska se on ympäristöystävällisempi ja kätevämpi .
Robottien siirtomekanismi koostuu yleensä servomoottoreista ja pelkistimistä käyttämällä vaihteita tai vyöjä siirtoon ., servomoottori ja pelkistin muodostavat robotin . ajo -rakenteen
Esimerkiksi Braun -robotin käyttörakenteen ottaen se koostuu moottorista ja pelkistimestä {. moottori käyttää absoluuttista servomoottoria, ja pelkistimellä on kaksi tyyppiä: RV -pelkistimen ja harmonisen pelkistimen . Moottori ja pelkistimet ovat yleensä kytkettynä pelkistimen akselilla tai aaltogeneraattorilla .}}}}}}}}}}}}
Ⅲ . havaintojärjestelmä
Yksinkertaisesti sanottuna havaintojärjestelmä on anturijärjestelmä, joka sitoutuu robottien "havainto" -osan, mukaan lukien voiman havainto, visuaalinen havainto, lämpötilan havainto jne. . Se on pääosin linkitetty ohjausjärjestelmään ympäristötietojen tarjoamiseksi .}}}}}}}}}}
Havaintojärjestelmä sisältää sisäiset anturit ja ulkoiset anturit .
Sisäiset anturit: Tunnista robotin oma tila, kuten sijainti, nopeus, kiihtyvyys, voima ja muut parametrit, palautteen antamiseksi liikkeenhallinnasta .
Paikka -anturi: Mittaa nivelkulmat tai siirtymät kooderien, fotoelektristen kooderien jne. Kautta ., varmistaaksesi, että robotti liikkuu ennalta määrätyn suuntauksen pitkin .
Nopeus/kiihtyvyysanturi: havaitsee nivelten liikkeen nopeuden ja kiihtyvyyden, avustaa dynaamisessa ohjauksessa .
Voima/vääntömomentin anturi: Mittaa objektin tarttumisen voiman tai vääntömomentin, säätää tarttumisvoimaa esineen . vahingoittamisen välttämiseksi .
Asenne -anturi: havaitsee robotin yleisen asennon IMU: n (inertiaalisen mittausyksikön) ja muiden anturien kautta vakaan toiminnan varmistamiseksi
Ulkoiset anturit: Ympäristön tunteminen, jossa robotti sijaitsee, ja sen suhde ulkoisiin objekteihin, avustamalla ympäristömuodostumisessa ja tehtävien suorittamisessa .
Visuaaliset anturit: Tunnista esineiden muoto, väri ja sijainti kameroiden tai LIDAR: n kautta visuaalisen ohjauksen saavuttamiseksi (kuten hitsaus ja lajittelu) .
TACTILE -anturi: Tunnistaa kosketuksessa olevien esineiden pintaominaisuudet tai paineen muutokset, joita käytetään hallintaan .
Voima -anturi: Mittaa robotin ja objektin välinen vuorovaikutusvoiman ylikuormituksen tai liukastumisen estämiseksi .
Läheisyysanturi: Tunnistaa objektin etäisyyden infrapuna- tai ultraääniaaltojen kautta, jotta vältetään törmäykset .
Auditiivianturi: Vastaanottaa äänisignaaleja puheentunnistusta tai ympäristön seurantaa .
Ⅳ . ontologiajärjestelmä
Robotin runko vastaa ihmiskehon kehystä, joka on "liha- ja verirunkoosa" {., mukaan lukien käsi (päätyefektori), ranne, käsivarsi, vyötärö ja pohja, sillä on yleensä 4-6 vapausastetta, joista 3 käytetään päättymistfektorin sijainnin määrittämiseen, ja toinen 1 tai 3 käytetään päättymisasentoon (toinen 1 efektori .
Ⅴ . loppujärjestelmä
Tämä on osa robottia, joka suorittaa suoraan tehtäviä . "viimeisenä linkkinä" robotin ja ulkoisen ympäristön välillä, se määrittää robotin toimintojen joustavuuden ja tehokkuuden . Sitä kutsutaan myös "end -efektoriksi" . pääasiassa vastuulle, joka on vastuussa päivystyksestä, joka on toiminut robot -ruiskutussuihkeessa. Robotin . päätyvalaisimien määritettynä siksi robotteja on myös laaja valikoima käytännöllisyyttä . Erilaisia suorituslaitteita on asennettu robotin loppuun, ja robotissa on erilaiset kyvyt . . . .
Yllä olevat ovat viisi perusjärjestelmää, jotka muodostavat teollisuusrobotit, aivan kuten "ihmisillä", joiden aivot ovat vastuussa komennosta, voimanlähteestä, aistinvaraisesta havainnosta, lihasta ja verestä sekä sormeista, jotka hyödyntävät työkaluja {., ei tietenkään tunnu erityisen monimutkaiselta, mutta todellisuudessa mukana oleva sisältö on rikas ja syvällinen { Ymmärtäminen .