8.4 Seuraa prosessia
1 Valmistelu
Tämä käyttöohje koskee integroitua HCRobot-HC-QC-RX-2.0.2.7-BRT:tä ja ohjausta.
Ennen kuin käytät seuraavaa prosessia, valmistele siihen liittyvät komponentit
5, Valosähköinen anturin kytkin (kuljetinlinja plus signaali seuraa);
6, teollisuuskamera (kuljetinlinja plus visuaalinen seuranta);
7, Vaihtotaulu (kuljetinlinja plus visuaalinen seuranta);
8,CAN-enkooderi (tukee tällä hetkellä vain BRITER CAN-kooderia). Huomautus: Tukee tällä hetkellä analogista RS485-viestintämoduulia ja CAN-enkooderia [Katso CAN-kooderin latauslinkkiä: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-cs .w4002- 21162664448.13.3c4c5e52jfTW2f&id=585418110537]
2 Komponenttiliitäntä Katso liitännät vastaavan portin käyttöohjeesta
2.1 RS485-analogisen tiedonsiirtomoduulin, CAN-kooderin ja muiden liittäminen isäntä CAN-porttiin
2.2 Kaksoisseuraa CAN-enkooderin liitäntää
merkintä:
3, 120 Ω:n päätevastus on kytkettävä rinnakkain kooderin CANL-pään ja CANH-pään väliin yksittäistä seurantaa varten; 120 Ω:n päätevastus on kytkettävä rinnakkain kahden kooderin CANL-pään ja CANH-pään väliin kaksoisseurantaa varten; muuten viestintä ei onnistu;
4 ,BRITER-enkooderissa valkoinen viiva vastaa nastaa 1; vihreä viiva vastaa nastaa 2; 24 V yksirenkaisen kooderin baudiasetus on 500 kbps.
2.3 Teollisuuden kameran tiedonsiirtokaapeliliitäntä
Kameran tiedonsiirtokaapeliliitäntä Enkooderiliitäntä
Kameran tiedonsiirtojohto on kytketty isäntämonitoriporttiin, ja kamerapuolen liitäntätavat ovat erilaisia eri merkeillä. Katso kameran käyttöopas
3 Noudata parametrien asetusten ja ohjeiden vaiheita
3.1 CAN-asetukset
Kun kooderin johto on kytketty oikein, käännä esittelylaitteen avain pysäytyskohtaan ja suorita toimenpide alla olevan kuvan mukaisessa järjestyksessä:
Kirjautumislupa → Asetukset → Tuoteasetukset → CAN-asetukset → VOI käyttää Enkooderissa → ID-määritykset 0→ Tiedonsiirtoasetukseksi valittu 500 kbps → virta pois ja käynnistä uudelleen.
3.2 Seuraavien parametrien kuvaus
3.2.1 Anturin parametrien kuvaus
14 TF En: Kun se on rastitettu, järjestelmä alkaa lukea kooderin arvoa;
15 Seurantatyyppi: lineaarinen, kuljetin, jonka seurantarata on suora; pyörivä kuljetin, jonka seurantarata on ympyrä.
16 Tarkkuus: nimittäin kooderibitit Tarkkuusvahvistusmenetelmä: tarkkuus on n ja kooderin resoluutio=2^n, esim. enkooderille, jonka resoluutio on 1 024, 2^n=1024 kaavan mukaan, jos n{{ 6}}, kooderin tarkkuus on 10 bittiä.
17 Palautteen viive: seurantavirhe, joka johtuu kuljetinhihnan nopeuden poikkeamasta tai kooderin näytteenottopoikkeamasta seurannan aikana. Tämä arvo kompensoi tarkkuuden, alue on asetettu arvoon 0~2 s;
18 Count Reverse: kun se on rastitettu, anturin suunta muuttuu (Huomaa: Anturin arvon tulee kasvaa jatkuvasti ajon aikana);
19 Aloituspoikkeama: Poikkeama anturin lokipisteestä P0 (yksikkö: pu (pulssi)). Aloita offset -asetustapa: Aseta tuote anturin signaalin pois päältä -asentoon, kiinnitä tuotteeseen merkintä ja napsauta Log A → käynnistä kuljetinhihna → tuote virtaa robotin kulkualueelle → pysäytä kuljetushihna → napsauta "Loki B" → laske, laskettu tulos on anturin ja seuraavan käynnistyksen välinen kooderiero. Laskennan jälkeen siirrä robotti merkintään ja aseta lokikohteeseen ja P0 moduulin numeroon;
20 Erotusetäisyys: tuotteiden välinen etäisyys, yksikkö: mm; jos tuotteen etäisyys on alle asetetun arvon, tavoitetta ei kirjata; Erotusaika: aika ensimmäisen anturin läpi kulkevan tuotteen ja anturin läpi kulkevan toisen tuotteen välillä; jos aika on alle asetetun arvon, toista tuotekohdetta ei kirjata; Erotuskulma: pyörivässä seurannassa kulma lasketaan P1:stä, P2:sta ja P3:sta koostuvan ympyrän keskipisteestä, ja toisen tuotteen ja ensimmäisen tuotteen välinen erotuskulma on yhtä suuri tai pienempi kuin asetettu arvo, toinen tulo ei kirjata;
21 Erotuslaukaisu: Seuraa visuaalisen viestinnän valokuvaa, sen jälkeen, kun se on rastitettu, järjestelmä lähettää kuvia jokaisesta asetetusta matkasta kuljetinlinjan nopeuden mukaan ja valvoo viestintäkuvaa M45;
22 Lähetä Ota valokuva -komento: Kun se on valittu, lähetä Ota valokuva -komento, kun erottelu laukaisee Ota valokuva, komennon muoto Enkooderi 1 lähettää Ota valokuva -komennon {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType": "photo", "camID":0 } Enkooderi 2 lähettää Ota valokuva -komennon {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":"photo", "camID":1 }
23 Enkooderin tunnuksen nollaus: Aseta Enkooderin tunnus arvoksi 1 (vain yksi enkooderi voidaan kytkeä nollattaessa tai asetettaessa ID);
24 Encoder 2 ID -asetus: Aseta enkooderi oletustunnuksella 1 ID2:ksi (jos hälytys annetaan kooderin asettamisen epäonnistumisesta, se on palautettava tehdasasetuksiin, asetettava ID2 ja lopuksi sammutettava ja käynnistettävä uudelleen) 3.2.2 Kuvaus seurantaparametreista
3.2.2.1 Lineaarisen seurannan kalibrointiasetus
13 Seuraa tyyppiä: kuljetinlinja plus visio ja kuljetinlinja plus signaali (kalibrointimenetelmä on sama kahdelle tyypille, kuljetinlinja plus näkö ei tarvitse lokikohdetta);
14 Seuraa ryhmää 1: Yksinkertaisessa seurannassa vain Seuraa ryhmän 1 kalibrointipistettä ohjataan; kaksoisseurantaa varten huomioi, että pisteiden P0,P1,P2 on seurattava loppua ja lokikohteen seurantaryhmän tulee olla vastaava;
15 Aseta sisään: Merkitse P0, siirrä robotti P0-merkkiin ja napsauta Aseta sisään kirjataksesi robotin nykyisen maailmankoordinaattiarvon;
16 Run To: Valitse P0 ja napsauta Suorita, jotta robotti siirtyy aiemmin asetettuun P0-asentoon;
17 Aloita seuraaminen: Kun P0, P1, P2 on asetettu, napsauta "Aloita seuranta" ja lisää ohjelmariville, jotta robotti suorittaa seurannan nykyiseltä riviltä;
18 Lopeta seuraaminen: Merkitse "Stop Follow" ja lisää ohjelmariville niin, että robotti juoksee nykyiselle riville ja lopettaa seuraamisen;
19 Log Target: Lokikohteen käytön ohjeistamiseen seuranta plus -signaalin tapauksessa 1. Kun anturikytkin on robotin liikematkan sisällä, lokikohde on anturin kytkimessä; 2. Kun anturikytkin on robotin liikeradan ulkopuolella, lokin tavoite säädetään anturikytkimelle "aloituspoikkeaman" kautta;
20 P0: lokikohde, toiminto, joka on suoritettava seurantatehtävää varten, on ohjeistettu P0:n perusteella;
21 P1: seuraa aloituspistettä, kun materiaali saapuu pisteen lähelle, robotti alkaa suorittaa seurantatoimintoa; robotin todellinen sijainti ennen seuraajalähtöjä voi olla erilainen kuin P1, mutta se ei saa poiketa liikaa; muuten se pidentää tavoitteen seuraamisen aikaa;
22 P2: rajapiste, P1 ja P2 muodostavat robotin seuranta-alueen [p1, p2]; robotti ei toimi ennen P1:tä; kun robotti seuraa P2:ta, voit valita Hälytys tai Lopeta seuraaminen ja jatkaa seuraavan ohjelmarivin suorittamista;
23 Seurantanopeus: nopeus kotipisteestä P1:een;
24 Kiinteä offset: Kiinteä offset-arvo perustuu P0-arvoon (ilman työkalua se on maailmankoordinaattien X/Y/Z-siirtymä, joka perustuu P0-arvoon; työkalulla se on työkalun X/Y/Z-offset perustuu P0; huomioi, että offset-arvo on kiinteä eikä muutu kuljetinhihnan nopeuden mukana).
Note: 1. When P0, P1, P2 are calibrated and modified, the 3 points and log target of follow group 1 or follow group 2 must be modified at the same time, and P0-P2 calibration points must be on a straight line; 2. P0, P1 and P2 are calibrated along the X or Y direction and on the same straight line; set-in values of log target P0, P1, P2 are consistent with home points before follow start command and tools brought by follow track, and cannot bring workbench; P0 and P1 can be the same point, namely P0≥P1>P2 tai P0 pienempi tai yhtä suuri kuin P1;
3.2.2.2 lineaarinen seuranta aloitussiirtymä ja seuraa komentoa P0,P1,P2 kalibrointikaavio
Aloituspoikkeama A
Aloituspoikkeama B/logikohde/P0
Kalibroi P1 (Voit asettaa sen samaan pisteeseen kuin P0, eli asettaa suoraan P1:ssä kohtaan, johon P0 on asetettu)
Kalibroi P2 (seuraa rajapistettä. Kun tuote on P2:n ulkopuolella, robotti ei seuraa tuotetta)
3.2.2.3 Pyörivä seuranta -kalibrointiasetus
Pyörivä seuranta: Seuraa tyyppi, Seuraa ryhmää 1, Aseta sisään, Juokse, Aloita seuranta, Lopeta seuranta, Lokitavoite, Seurausnopeus, Kiinteä siirtymä ja muita parametreja seurataan suoraviivaan viitaten, mutta ero on siinä, että P{{ 1}}~P3 (4 pistettä) on kalibroitava pyörivää seuraamista varten.
5 P0: lokikohde, toiminto, joka on suoritettava seurantatehtävää varten, on ohjeistettu P0 perusteella;
6 P1: seuraa aloituspistettä, kun materiaali saapuu pisteen lähelle, robotti alkaa suorittaa seurantatoimintoa;
7 P2: kalibrointikäyrän keskipiste;
8 P3: seuraa rajapistettä. Kun tuote on P3:n yläpuolella, robotti ei seuraa tuotetta, ja voit valita hälytyksen tai lopettaa seurannan (P1-P3 kalibroivat kuljetinhihnan kulman mukaisen käyrän).
3.2.2.4 pyörivä seuranta käynnistyspoikkeama ja seuraa komentoa P0,P1,P2 kalibrointikaavio
Aloituspoikkeama A
Aloituspoikkeama B/logikohde/P0
P1 (seuraa aloituspistettä)
P2 (kalibroinnin keskipiste)
P3 (seuraa rajapistettä)
3,3 M rele merkitys
3.4 Osoitetietojen määritelmät
Noudata prosessin osoitetietojen määrittelytaulukkoa
3.5 Seuraa plus-signaalin kertaseurannan asetus- ja ohjevaiheita
3.5.1 Luo uusi moduulinumero
Kirjautumisoikeus → napsauta moduulin numeron sijaintia → luo uusi → anna moduulin numeron nimi → Vahvista → napsauta juuri luodun moduulin numeroa → lataa
3.5.2 Enkooderin asetukset
Vaihda Pysäytys-kohtaan ja napsauta sitten peräkkäin: Asetukset → Tuoteasetukset → Käsityöasetukset → Tekniikkatyyppi (valitse SprayingProcess)
→ rastita TF En 1, valitse tai täytä muut tarpeen mukaan kooderin parametrien kuvauksen mukaan.
3.5.3 Kirjaa tavoite
Kun olet lisännyt Odota anturin ON/OFF kerran aliohjelmassa 1, lisää sitten lokikohde. Tavoiteasetus on seuraava:
3,Anturissa ei ole häiriöitä robotin toiminta-alueella. Anturin OFF-asento on aloitusmerkin kohdalla, joka on ruiskutettava tuotteeseen. Siirrä robotti pisteen yläpuolelle ja aseta lokin kohde.
4,Anturissa saattaa esiintyä häiriöitä robotin toiminta-alueen ulkopuolella. Sen on asetettava aloituspoikkeama. Kun tuote on anturin OFF-asennossa, loki A → käynnistä kuljetinhihna → tuote saapuu asentoon, jossa voidaan opettaa radan robotin kantaman sisällä → pysäyttää kuljetinhihna → loki B → laskea → robotti liikkuu asentoon B → aseta lokin tavoitearvo → lisää anturin ON/OFF jälkeen.
3.5.4 Seuraa komentoja ja seuraa ohjeita
lokin jälkeen → rasti aloita seuraa 1 → rasti P0 asettamiseen → rasti P1 → käynnistä kuljetinhihna → kun tuote kulkee seuranta-asentoon → pysäytä kuljetinhihna → siirrä robotti merkintään → aseta P1-arvossa → rastita P2 → käynnistä hihnakuljetin → kun tuote kulkee asentoon, jossa robotti pysähtyy seuraamasta → pysäytä kuljetinhihna → siirrä robotti merkkiin → aseta P2-arvo → lisää ohjelmarivi → aseta tarvittava tela noudatettava Aloita seuranta → lisää Lopeta seuraaminen.
3.6 Seuraa plus-signaalia kaksoisnoudata asetus- ja ohjevaiheita
3.6.1 Luo uusi moduulinumero
Katso yksittäinen seuranta
3.6.2 Enkooderin asetukset
3.6.2.1 Enkooderin tunnus palautettu tehdasasetuksiin
Kytke anturin 1 24 V teho-, CANL- ja CANH-linjat → valitse TF En 1 → aseta Seuraa tyyppi → syötä anturin tarkkuus → käynnistä kuljetinhihna ja tarkkaile anturin nykyistä arvoa (jos anturin arvo on aina negatiivinen, valitse Count Reverse, kunnes huomaat että kooderin arvo kasvaa) → napsauta enkooderin tunnus palauta tehdasasetuksiin → poista valinta TF En 1 -kohdasta → katkaise virta lähettimen 1 virtalähteen irrottamista tai irrottamista varten.
3.6.2.2 Aseta enkooderi 2:
Kytke anturin 2 24 V teho-, CANL- ja CANH-linjat → rastita TF En 2 → aseta anturin tyyppi → syötä anturin tarkkuus → käynnistä kuljetinhihna ja tarkkaile anturin nykyistä arvoa (jos kooderin arvo on aina negatiivinen, rastita Count Reverse, kunnes huomaat että anturin arvo kasvaa) → napsauta enkooderia 2 ID-asetukselle → katkaise virta ja kytke anturin 1 virtajohto → virta päälle → rasti TF En 1 → käynnistä kuljetinhihna → tarkkaile, kasvavatko kahden anturin virta-arvot → sammuta yksi kuljetinhihna ja tarkkaile enkooderien nykyisiä arvoja → tarkista onko ID oikea.
Huomautus: Double Follow ID -asetuksen aikana vain yksi enkooderi voidaan kytkeä; Muuten ID:tä ei voi palauttaa tehdasasetuksiin
3.6.3 Kirjaa tavoite
Katso lokitavoitteet yksittäisestä seurannasta. Kahden lähettimen lokikohde on sijoitettu kahteen aliohjelmaan.
3.6.4 Seuraa komentoja ja seuraa ohjeita
Katso yksittäinen seuranta. Huomaa, että kaksoisseuranta on peräkkäistä seurantaa, nimittäin seurantaryhmää 2 seurataan seurantaryhmän 1 seurannan jälkeen.
3.7 Seuraa plus-näköasetusta ja ota valokuvakomento
3.7.1 Luo uusi moduulinumero
Katso signaali ja seuraa yksittäistä seurantaa
3.7.2 Yhdistä kameraan
Aseta kameran IP ja robottijärjestelmä samaan verkkosegmenttiin ja testaa, onko normaalia, että kamera vastaanottaa komennon ottaa kuvia ja lähettää robotille tuotekoordinaatteja.
3.7.3 Enkooderin asetukset
Katso anturin tyyppi, tarkkuus ja muut parametrit kohdasta signaali ja seuraa yksittäistä seurantaa
3.7.4 Aloita offset ja seuraa komentoohjeita
Ota kuvia kameran käsi-silmäkalibroinnilla. Kun olet tallentanut kalibrointilevyn kalibrointipisteen pikselit, siirrä kuljetinhihnaa napsauttamalla Set In A. Kun kalibrointilevy on saavuttanut robottialueen, napsauta Loki B ja napsauta "Count". Robotti siirtyy kuhunkin kalibrointipisteeseen, viimeistelee kameran käsi-silmä-kalibroinnin ja laskee sitten. Robotti siirtyy kalibrointilevyn keskelle. Piste tallennetaan muodossa P0. Käytä kuljetinhihnaa. Kalibrointilevyn keskikohta saavuttaa paikan, jossa robotin on suoritettava rata. Siirrä robotti kalibrointilevyn keskelle. Piste kirjataan P1:ksi. Käytä kuljetinhihnaa. Kalibrointilevyn keskikohta saavuttaa radan rajan ja robotti siirtyy kalibrointilevyn keskelle. Piste kirjataan P2:ksi.
3.7.5 Etäisyyden laukaisin Ota valokuva
Jos sen on lähetettävä Ota valokuva -komento tietyltä etäisyydeltä, valitse Erotuslaukaisu, aseta kiinteä etäisyys, joka on tuotteen todellinen kulku kuljetinhihnalla; jos kuljetinhihnan kulkua varten asetettu etäisyys M45 on PÄÄLLÄ (M45 OFF on ohjeistettava), rastita "Lähetä Ota valokuva Cmd".
3.7.6 Odota tietolähteen komentoa
Kun komento on lisätty aliohjelmaan ("vision follow" -komentoa voidaan muokata vain aliohjelmassa), koordinaattitiedot, jotka kamera lähettää robotille protokollamuodossa, tallennetaan väliaikaisesti tietolähteeseen (ei tallenneta virran jälkeen vinossa). Kirjoituspolku: Ohjelmointi → Toimintovalikko → Visio ja kaukosäädin → Tietolähteen valinta "www.hc-system.com.cam::[HID:100]". Valitse "Odota tietolähdettä" → Täytä näyttöaika (Jos kamera ei lähetä tietoja asetetussa ajassa automaattisen käynnin aikana, hälytys lähetetään) → lisää aliohjelmaan.
Huomautus: Kamera lähettää absoluuttisen sijainnin robottimuotoon (2D-näön tapauksessa poista
"Z":"176.001","U":"0.000","V":"0.{5}} "; koordinaattiarvo on absoluuttinen sijainti P0:n perusteella)
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "AddPoints",
"dsData": [ {
"camID":"0",
"data": [
{"Mallitunnus":"{{0}}", "X":"610.001","Y":"12.001","Z":"176.001","U ":"0.{8}}","V":"0.{10}}","Enkeli":"123.123",
"Samankaltaisuus":"{{0}}","Väri":"0", "Rel":"0"} ] } ] }
Robotti saa vastauksen absoluuttisesta sijainnista
{"cmdReply":["AddPoints","1"],"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":
"AddPoints"}
Jos sinun on erotettava väriluokittelu sijoittelua varten, voit muuttaa "Väri":"0", kun visio lähettää tietoja, arvioi sitten arvo antamalla 850 851 ohjeen lopussa ja hyppää vastaavaan purkamiseen. lippu ohjelma.
Odota tietolähdekomentoa (pakollinen lisättävä aliohjelmaan)
3.7.7 Valokuvan ottaminen - lähtöpiste: Kamera valitsee IO-käynnistimen valokuvan ottamisen
Kamera valitsee lähtöpisteen ja alkaa ottaa valokuvia: valitse Photo Take → valitse "www.hc- system.com.cam::[HID:100]" kohdassa "Data Source" → valitse lähtöpiste → rastita PÄÄLLÄ tai POIS → täytä toiminta-aika (aika, jolloin yksittäisen valokuvan lähtöpiste on päällä tai pois päältä) → täyttöajat (yhden komennon valokuvan tulostusaikojen kokonaismäärä) → erotusaika (kahden valokuvan ottamisen välinen aika) → rastita portti Y tulostettavaksi → napsauta sitä lisätäksesi sen aliohjelman riville
3.7.8 Valokuvan ottaminen - viestintä: Kamera valitsee tiedonsiirtokuvauksen
Kamera valitsee viestintäkuvan:
(1) Valitse Valokuvan ottaminen → valitse "Data Source" -kohdassa "www.hc-system.com.cam::[HID:100]" → valitse viestintä → täytä valokuvauskertojen määrä → täytä erotusaika → lisää ohjelmalinja.
⑵ Erotuslaukaisukuvan ottaminen (käytetään kaksoiskappaleiden poistamiseen)
Valitse "Send Take Photo Cmd" (ohjelmassa ei tarvitse ohjeistaa viestintäkuvan ottamista, vaan robotti lähettää Take Photo Command -komennon kuljettimelle/aina kun se on saavuttanut asetetun etäisyyden)
Aseta erotusetäisyys\älä rastita "Lähetä Ota valokuva Cmd" ja käske Odota M45 PÄÄLLE ohjelmassa → viestintäkuva (ajat asetettu arvoon 1, erotusaika asetettu arvoon 0) → ohje M45 POIS PÄÄLTÄ
Huomautus: Robotti lähettää komennon ottaa kuvia:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"valokuva",
"camID":0 }
Onnistunut valokuvaustoisto:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"valokuva",
"camID":0,
"ret":1}
3.8 Pyöritä seuraa asetus- ja ohjevaiheita
3.8.1 Luo uusi moduulinumero
Katso yksittäinen seuranta
3.8.2 Enkooderin asetukset
Vaihda Pysäytyskohtaan, napsauta peräkkäin: Asetukset → Tuoteasetukset → Käsityöasetukset → Tekniikkatyyppi (valitse ruiskutus tai ei mitään) → valitse Seuraa En 1 → Valitse pyörivä seurantatyyppi, valitse tai täytä muita todellisten tarpeiden mukaan viittaamalla kooderin parametrien kuvaus.
3.8.3 Kirjaa tavoite
Katso lokin tavoite yksittäisestä seurannasta
3.8.4 Seuraa komentoja ja seuraa ohjeita
lokin jälkeen → rasti aloita seuraa 1 → rasti P0 asettamiseen → rasti P1 → käynnistä kuljetinhihna → kun tuote kulkee seuranta-asentoon → pysäytä kuljetinhihna → siirrä robotti merkintään → aseta P1-arvossa → rastita P2 → käynnistä kuljetinhihna → kun tuote juoksee keskipisteeseen seuranta-alueella → pysäytä kuljetinhihna → siirrä robotti merkin kohdalle → aseta P2-arvo → rasti P3 → käynnistä kuljetushihna → kun tuote juoksee kohtaan, jossa robotti pysähtyy seuraamasta → lisää ohjelmarivi → lisää seurattava raita aloitusseurannan jälkeen (kaikki jäljet ohjataan P0 perusteella) → lisää Stop Follow.
4 Ohjemuottiohjelma
4.1 Kuljetinhihna plus signaalin yksiseurantaohjelma
Lokikohde (asetusarvon on tuotava sama työkalu kuin kotipisteen, eikä se voi tuoda työpenkkiä)
Seuraa polkua (seurannan on tuotava sama työkalu kuin kotipisteen, eikä se voi tuoda työpenkkiä)
4.2 Kuljetinhihna plus signaalin kaksoisseurantaohjelma
Seuraa ryhmän 1 lokikohdetta (asetusarvon on tuotava sama työkalu kuin kotipisteen, eikä se voi tuoda työpenkkiä)
Seuraa ryhmän 2 lokikohdetta (asetusarvon on tuotava sama työkalu kuin kotipisteen, eikä se voi tuoda työpenkkiä)
Seuraa rataa
4.3 Kuljetinhihna plus visio - tiedonsiirtoliipaisin
Odota tietolähteen komentoa (pakollinen lisättävä aliohjelmaan)
Seuraa radan ohjeita
Jatkui
4.4 Pyörivä seuraa
Loki kohde
Seuraa rataa
