Luku 4 Pysäytystila
Kaikkien parametrien asetukset voidaan tarkastella ilman käsikäyttöä, kun kolmivaihteinen nuppi käännetään väliasentoon ja siirtyy pysäytettäväksi "stop"-tilaan..
1 Asetukset
1.1 Tuoteasetukset
Klikkaus
Painike siirtyäksesi seuraavaan käyttöliittymään, jos päätät käyttää aliohjelmaa, kohtaa se tässä käyttöliittymässä.
Ohjelma: useita ohjelmia voidaan käyttää samanaikaisesti ohjelmasarjassa. Aluksi järjestelmä käyttää oletuksena pääohjelmaa, eikä aliohjelmaa käytetä. Jos haluat käyttää aliohjelmaa, voit pudottaa alaspäin kolmionuolta ja valita sen käyttötarkoitukseksi.
Erityinen huomautus:
1. pääohjelma ja aliohjelma voidaan ajaa samanaikaisesti.
2.Voit käyttää aliohjelmia yksin ilman pääohjelmaa ohjelmoimiseen.
1.2 Venttiilin säätö
Klikkaus
Painike siirtyäksesi seuraavaan käyttöliittymään:
Huomautus: tämä sivu näytetään vasta, kun IO-ohjelma on muokattu ja päivitetty sananmuokkaustyökalullamme, muuten tämä sivu on tyhjä
1.3 IO-asetukset
Klikkaus
Painike päästäksesi alla näkyvään käyttöliittymään, IO voidaan asettaa.
1, Tilatilatoimintoa käytetään pääasiassa signaalin on-off-tilan automaattiseen ohjaamiseen tiettyyn tilaan vaihtamisen jälkeen.
Napsauta ensin "uusi"-painiketta ja valitse sitten vastaava tila "switch mode to", kuten manuaalinen pysäytys, pysäytys manuaalinen, pysäytys automaattinen ja niin edelleen. Valitse sitten IO-lähtö tai M-arvon lähtö ja valitse sitten sopiva piste lähtöpisteestä
Huomautus: voit luoda enemmän ohjelmia ja vain napsauttaa Tallenna astuaksesi voimaan, ja voit päästä eroon siitä, kun et tarvitse sitä. Tai napsauta poistamisen jälkeen (sinun on myös napsautettava Tallenna)
2, IO-tilatoimintoa käytetään pääasiassa toisen lähtösignaalin automaattiseen käynnistämiseen ja sammuttamiseen ohjaamalla yhden tulo- ja lähtösignaalin on-off-tilaa joissakin tiloissa.
Napsauta ensin Uusi-painiketta ja tarkista äskettäin rakennettu tila ja napsauta sitten "in Mode" valitaksesi sopiva tila, kuten manuaalinen tila, pysäytystila, automaattinen tila ja niin edelleen. Kun valitset tulo- tai lähtöpisteen päälle tai pois päältä, voit ottaa lähtöpisteen käyttöön ja sammuttaa sen.
3, Hälytystoimintoa käytetään pääasiassa ohjaamaan lähtösignaalin päälle ja pois päältä, kun hälytysnumero täyttää tietyn ehdon.
4, Siilon määrittelytoimintoa käytetään siilon määrittämiseen.
5, Reunasignaalitoimintoa käytetään pääasiassa tarkistamaan, onko joissakin tiloissa nouseva tai laskeva reunasignaali, eli reunasignaalia ei voida havaita vain automaattisessa toiminnassa, vaan myös rinnakkain, kun on reunasignaali ei-automaattisessa tilassa.
Napsauta ensin "Uusi painike" ja tarkista äskettäin rakennettu painike ja napsauta sitten "in Mode" valitaksesi sopiva tila, kuten manuaalinen tila, pysäytystila, automaattinen tila ja niin edelleen. Valitse syöttötyyppi ja syöttöpiste uudelleen. Erityiset sovellukset ovat seuraavat: 1,Vaihda Ohjelman pinta: Testaus Opeta X - akselin liike siirtämään Y - akselia vain jos on X 10 noususignaali. :
2,Vaihda pysäytystilaa, siirry IO-asetussivulle, tarkista signaalia pitkin, luo uusi tarkistus signaaliin, napsauta "in mode" -painiketta valitaksesi manuaalinen, pysäytys, automaattinen tila, suorita automaattisesti ja napsauta OK-painiketta. Valitse sitten tulosignaali X10 ja napsauta Tallenna-painiketta.
3, Manuaalisessa tilassa tai pysäytystilassa tai automaattisessa tilassa tai automaattisessa tilassa X10 nousevan reunan signaali annetaan suoraan automaattiseen käyntiin, ja Y-akseli liikkuu myös X-akselin liikkeen jälkeen.
1.4 Näppäinpainallukset ja merkkivalot
Klikkaus
-painiketta päästäksesi alla näkyvään käyttöliittymään, ja IO voidaan asettaa tässä käyttöliittymässä:
1.LED1--5-tilan toiminto on sama kuin IO-asetus, ja käsisäätimen LED-lampun päälle- ja poiskytkentää ohjataan valitsemalla vastaavat tulo-, lähtö- ja M-arvot.
2.Näppäimen F1--F5-funktiosidoksessa IO-pisteen päälle-pois-tilaa ja M-arvoa ohjataan käyttämällä näppäintä F1- F5 jossain tilassa. Jos näppäimen F1 toimintosidonta on valittuna, napsauta "tilan valinta" -painiketta valitaksesi manuaalinen tila ja pysäytystila, napsauta sitten OK, valitse sitten M-arvo, tila on päällä, M on M10, paina F1-painiketta, kun painiketta painetaan manuaaliseen tilaan tai pysäytystilaan, ja M10-lähtöön.
3. Kun "tilan inversio" on valittu, M10-lähtöä painetaan painamalla F1 ja lähtö sammutetaan painamalla M10 uudelleen. Kun valitset "pulssin", paina F1, M10 lähtö, löysää F1, M10 avaa lähtö, valitse "läpi", paina F1, M10 aina lähtö ei katkea. Paina F1 samalla kun valitset "tauko", ja M10 on aina auki.
2 Koneen asetus
Napsauta "Machine Setup" päästäksesi seuraavaan käyttöliittymään, jossa kone voidaan asettaa.
2.1 Konfiguraatioiden suorittaminen
klikkaus
-painiketta päästäksesi seuraavaan käyttöliittymään:
b v
D Toleranssi: Ero lähetetyn pulssin ja takaisinkytkentäpulssin välillä.
Käännä automaattinen nopeus: Oletusajonopeusasetus, kun työntekijä vaihtaa automaattisen tilan käymään automaattisesti.
Hälytysajat: Kuinka monta kertaa Y013:n lähtöpiste vilkkuu, kun hälytys tulee näkyviin.
Manuaalinen nopeusluokka: Säädä manuaalista nopeutta, eli kun manuaalinen nopeus on 10 prosenttia samalla manuaalisella nopeudella, kun manuaalinen nopeustaso on 1, paina manuaalista akselipainiketta siirtääksesi vain kaksi ja kolme millimetriä, ja manuaalista nopeutta taso on 10, paina manuaalista akselipainiketta liikkuaksesi noin 20 mm.
Ensimmäisen moduulin nopeus: Ensimmäisen tilan nopeus automaattisen ajon aikana
Turvaovi: Määritä turvaoven signaalipiste. Tarkista, että vastaava syöttöpiste kytkeytyy päälle tai pois automaattisesti, kun turvaovea käytetään. Muussa tapauksessa hälytys Err36 on hälytys, mikä johtaa epäonnistumiseen automaattisesti.
Sulje toiminto: Automaattikäytössä mekaanisen varren toiminta sen jälkeen kun turvaovi on suljettu, kun turvaovi on hälytyksessä. Toiminto sovitetaan turvaoven toimintoon. Kun turvaovi valitaan käyttöön, se oletetaan, että asetettu turvaovisignaali on X10, kun X10-signaali avataan, turvaovi avataan ja hälyttimen turvaovi avataan, tällä hetkellä, jos tyhjennyshälytys on valittu jatkamaan, Jos turvaovi on kiinni eli X10-signaali on kytketty päälle, automaattinen hälytyksen tyhjennysmanipulaattori jatkaa toimintaansa, ja jos pysäytys valitaan, turvaovi sulkeutuu, eli kun X10-signaali on kytketty päälle, automaattinen hälytyksen tyhjennysmanipulaattori on keskeytetty, ja käynnistysnäppäinmanipulaattoria voidaan painaa jatkaaksesi toimintaa, ja jos valinta on valittu, Nollauksen aloittamisen jälkeen turvaovi sammuu, eli kun X10-signaali on kytketty päälle, hälytys on tyhjennetään automaattisesti ja toiminto on nollaa.
Riippumaton manuaalinen nopeus: Valitse tämä kohta asettaaksesi kunkin akselin nopeuden manuaaliseen tilaan.
Ohjelman 8 viive: Kun aliohjelma 8 opetetaan, aliohjelman 8 alkamisaika
Reunaviiveajat: Tehollisen reunasignaalin ylläpitoaika, jos suodatustaso signaalia pitkin on asetettu arvoon 1, reunasignaalia on ylläpidettävä 20 ms ajassa, jotta sitä voidaan pitää tehokkaana reunasignaalina, ja jos se on pienempi. kuin 20 ms, se on virheellinen reunasignaali. Kaukosäätimen toiminto (tulopisteen uudelleenkäyttötoimintopainike）:
Valitse "X32-uudelleenkäyttö: siirry lähtötilaan", "X33-uudelleenkäyttö: siirry automaattiseen tilaan", "X46-uudelleenkäyttö: aloita", "X47-uudelleenkäyttö: tauko"
näitä valintoja voidaan käyttää [alkuperä]-näppäimen, [käynnistys]-näppäimen, [pysäytys]-näppäimen ja "siirry automaattiseen tilaan" kauko-ohjaukseen.
√ X32:n uudelleenkäyttö: lähtötilaan siirtyminen vastaa käsiohjaimen [alkuperä]-painikkeen painamista;
√ X33-multipleksointi: automaattiseen tilaan siirtyminen vastaa (automaattiseen) tilaan siirtymistä;
√ X46:n uudelleenkäyttö: valon sytyttäminen vastaa käsiohjaimen [boot]-painikkeen painamista;
√ X47:n uudelleenkäyttö: valaistuksen keskeyttäminen vastaa käsiohjaimen [stop]-painikkeen painamista;
erikoinen selitys:
1,Kun X47 syttyy kerran, robotti pysähtyy välittömästi. Jos järjestelmässä on hälytys, sytytä X47 kerran poistaaksesi ratkaistun hälytyksen.
2, Uudelleenkäyttö-painikkeella voidaan palauttaa lähtökohta automaattiseen tilaan, mutta tässä tilassa käsiohjaimen [alkuperä]-painikkeen painaminen ja sitten [aloitus]-painikkeen painaminen ei palaa lähtökohtaan (nuppi on painetaan automaattisesti, jotta se on voimassa).
Huomautus: Multipleksointiin käytettävä piste ei saa suorittaa muita toimintoja.
Servo käynnistyy:
Kun tämä toiminto on tarkastettu, ulkoista X31-tulopistettä voidaan käyttää ulkoiseen kytkimen ohjaukseen. Jos X31-signaali on kytketty päälle, kaikki akselit voidaan kytkeä servokäyttöön, ja kun X31-signaali katkaistaan, kaikkien akselien servoaktivointi kytkeytyy pois päältä. Jos jokin akselitoiminto suoritetaan, hälytysservo ei ole käytössä.
2.2 Moottorin asetukset
Klikkaus
Painike siirtyäksesi seuraavaan käyttöliittymään:
akseli voidaan valita, käyttää ja asettaa tämän käyttöliittymän alla,
Akselien käyttö: kaikki akselit on valittu käytettäväksi oletuksena. Jos sinun ei tarvitse käyttää niitä, valitse Ei mitään -valintaruutu.
Enkooderin tyyppi: Koodaustyyppi 2
Moottoritehdas: Innovance
Enkooderin lukutapa: READ_TYYPPI_PU
2.3 Rakenneasetukset
Klikkaus
Painike siirtyäksesi seuraavaan käyttöliittymään:
S-käyrän kiihtyvyys:
1. Muuttuva kiihtyvyysosa: kiihtyvyys kasvaa arvosta 0 maksimikiihtyvyyteen asetetun kiihtyvyyden mukaan ja nopeus kasvaa kiihtyvyyden mukaan.
2. Tasainen kiihtyvyysosa: kiihtyvyys pitää maksimikiihtyvyyden ennallaan ja nopeus kasvaa maksimikiihtyvyyden mukaan.
3. Muuttuva kiihtyvyysosa: kiihtyvyys pienenee maksimikiihtyvyydestä arvoon 0 asetetun kiihtyvyyden mukaan, ja nopeus kasvaa kiihtyvyyden mukaan.
4. Tasainen nopeusosuus: kiihtyvyys on 0 ja nopeus pysyy samana kuin tavoitenopeus.
5. Muuttuva hidastusosuus: kiihtyvyys kasvaa arvosta 0 maksimikiihtyvyyteen asetetun kiihtyvyyden mukaan ja nopeus pienenee kiihtyvyyden mukaan.
6. Tasainen hidastusosuus: maksimikiihtyvyys pidetään ennallaan ja nopeus pienenee maksimikiihtyvyyden mukaan.
7. Muuttuva hidastusosuus: Kiihtyvyyttä vähennetään maksimikiihtyvyydestä nollaan asetetun kiihtyvyyden mukaan ja nopeus pienenee kiihtyvyyden mukaan.
S-kiihdytys- ja hidastusasetukset vastaavat yllä olevia viivaosia seuraavasti:
S Kiihtyvyys 1: kohta 1 "muuttuva kiihtyvyys kappale".
S Kiihtyvyys 2: kohta 3 "muuttuva kiihtyvyysosa"
S Hidastus 1: kohta 5 "muuttuva hidastusjakso"
S Hidastus 2: kohta 7 "muuttuva hidastusosuus" Injektio-IO-korttien lukumäärä: kytkettävien injektio-IO-korttien lukumäärä.
IO-korttien lukumäärä: liitettyjen IO-korttien määrä.
EU67-korttien lukumäärä: kytkettävien EU67-korttien määrä. Servohälytys sammuttaa kaikki aktivoinnit: kun servohälytin on tarkistettu ja käytetty, kaikki aktivointi kytketään pois päältä.
Analogisen moduulin käyttöönotto: analogista moduulia käytettäessä meidän on tarkistettava, että analoginen moduuli on käytössä normaalisti, tämä analoginen moduuli ostetaan.
2.4 Turvavyöhykkeen parametrit
Tyyppi 1: Tähän käyttöliittymään voidaan asettaa enintään 6 suojavyöhykettä. Huomautus: Punainen alue osoittaa ei-turvallisen alueen. Vyöhykkeen turvavyöhykesignaali: Tähän muokkausruutuun syötetty arvo tarkoittaa, että turvavyöhykkeen raja on virheellinen, kun tulopisteessä on signaali (samanlainen kuin muotin avaussignaali), ja kun signaalia ei ole tulokohdassa, robotti ei voi mennä suunniteltuun ei-turvallisuuteen. Alueen valikoima. Alueellisen turvasignaalin arvojen vertailutaulukko on seuraava:
Käytä toimintaprosessia:
Tyyppi:
Kun robotti saapuu A, B, C, D muodostamalle alueelle, tällä alueella olevaa kääntöpöytää ei voi pyörittää.
Asetusmenetelmä:
1. Valitse akseli, jota edustavat Axis1 ja Axis2 (alasvedettävä kolmionuoli).
2. Aseta kunkin pisteen A, B, C, D sijainti, voit syöttää koordinaattipaikan suoraan tai siirtää akselin manuaalisesti kohdepisteeseen ja napsauta sitten [Set]-painiketta asettaaksesi nykyisen koordinaattiarvon muokkauslaatikko. .
3. Viimeistele asennus napsauttamalla lopuksi [Käytä]-painiketta.
Tyyppi3:
Kun peruutusta ei ole tarkistettu, se tarkoittaa, että on olemassa turvasignaali akselin siirtämiseksi. Jos peruutus on valittuna, se tarkoittaa, että akselia voidaan siirtää, kun turvasignaalia ei ole.
Tyyppi4:
Tyyppi 4 on jaettu kahteen osaan. Ensimmäinen osa on rajoittaa turvaetäisyyttä kahden akselin välillä ja toinen osa on rajoittaa turva-aluetta kahden akselin välillä. Näitä kahta osaa voidaan käyttää yksin tai yhdessä. ensimmäinen osa:
Nollaväli: Kahden akselin välinen etäisyys origon palauttamisen jälkeen.
Turvaetäisyys: Kahden akselin ylläpitämä turvaetäisyys. Jos kahden akselin välinen etäisyys on pienempi tai yhtä suuri kuin tämä turvaetäisyys, hälytys annetaan välittömästi.
Turvasignaali: Kun turvasignaali on tulo, se hälyttää välittömästi. Jos käänteinen suunta on valittuna, se hälyttää, kun turvasignaalituloa ei ole.
Tarkka käyttötarkoitus on seuraava
Oletetaan, että X1:n ja X2:n välinen etäisyys on 800 mm origon palautuksen jälkeen. Ei ole turvallista, kun X1:n ja X2:n välinen etäisyys on 100 mm. Varmista, että X1 ja X2 eivät törmää asettamalla suhteellinen akseli 1 arvoon X1 ja suhteellinen akseli 2 arvoon X2. Aseta arvoon 800, tarkista etäisyyden havaitseminen, aseta turvaetäisyydeksi 100, sitten kun X1-akseli siirtyy 400 mm:iin, X2-akseli voi liikkua vain 295 mm:iin (800-400-100=300, mutta turvallisuussyistä, kun Kun X2 siirtyy noin 5 mm:iin, se hälyttää, kun se saavuttaa 300.)
Jos tarkistussignaalin tunnistus on käytössä ja turvasignaali on asetettu arvoon 1, hälytys laukeaa heti, kun on olemassa turvasignaali X10 riippumatta X1X2:n välisestä etäisyydestä. toinen osa:
Käyttötapa on samanlainen kuin tyypin yksi, ja se voidaan viitata suoraan tyypin 1 käyttöön
2.5 Alkuperäasetus
Napsauta painiketta
siirtyäksesi seuraavaan käyttöliittymään:
Tällä sivulla voit asettaa kunkin akselin origotilan, lähtöjärjestyksen, lähtönopeuden, nollaussekvenssin ja nollausnopeuden. Asetuksen jälkeen paina Tallenna, jotta se tulee voimaan.
2.6 Automaattinen viritys
Napsauta painiketta
siirtyäksesi Auto Tuning -sivulle:
Napsauta "Aloita testi" -painiketta testataksesi moottorin eteen- ja taaksepäin olosuhteet ja venttiilin jatkuvuus.
2.7 Servoparametrit
Napsauta painiketta siirtyäksesi servoparametrisivulle, jossa voit asettaa kunkin akselin servoparametrit.
Huomautus: Moottorikoodin oikeellisuus on tarkistettava. Vertaa moottorikoodia tämän oppaan liitteen taulukossa 1.