8.7 Taivutusprosessi
1 Valmistele asiaan liittyvät komponentit ja liitäntäjohdot
1.1 Valmistele asiaan liittyvät komponentit
1 ritiläviivaimen pulssitaajuusjakaja, 1 HUACHENG-järjestelmän emolevy ABZ-portilla, 1 virtalähde DC5V-lähdöllä, 2 työkalun kalibrointivipua, 1 valosähköinen anturin kytkin. Muita (jos sellaisia on) täydennetään:
* Hilaviivaimen pulssitaajuusjakajan linkki:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* HUACHENG-järjestelmän emolevy ABZ-portilla (erittely: ES2A MC V1.2) on ostettava ottamalla yhteyttä BORUNTEen
* Käytä virtalähteen DC5V ulostuloa varten DC5V tehoa suoraan robotin ABZ-portissa tai käytä ulkoista virtalähdettä (valmiustila)
* Työkalun kalibrointivipu tulee valmistella itse, ja se tulee asentaa keskelle robotin päähän; työkalun pään tulee olla kartiomainen kärki
* Valosähköinen anturin kytkin tulee valmistella itse paikan päällä vallitsevan tilanteen mukaan ja se tulee kiinnittää induktiivisella rautalevyllä
1.2 Määritelmät ja liitännät
Taivutuskoneen IO-määritelmä ja piirikaavio, robotin IO-määrittely ja piirikaavio (robotin IO-määrittelytaulukko, sähkökaavio robotin ja taivutuskoneen välisestä kytkennästä)
Yllä oleva on vain viitteellistä. Katso lisätietoja vastaavan taivutuskoneen käyttöohjeesta
* Katso liittyvistä määritelmistä ja kuvauksista, jotta interaktiivinen signaali yhdistetään oikein robottijärjestelmän ja taivutuskonejärjestelmän välillä.
* Muita liitteitä ei ole saatavilla
2 Ohjelmiston avaus- ja latausvaiheet
2.1 Ohjelmiston avaus- ja latausvaiheet
Käynnistä robotin ohjausjärjestelmä, mene robotin ohjausjärjestelmään, avaa ja lataa ohjelmisto seuraavasti:
① Kirjautuminen (Huomautus: Avaa kirjautumissivu)
② Käyttäjä (Huomautus: Valitse Käyttäjässä "Valmistajateknikko")
③ Salasana (Huomautus: kirjoita "brtbrt" salasanaruutuun)
④ Kirjaudu sisään (Huomautus: Napsauta "Kirjaudu sisään")
⑤ Asetukset (Huomautus: Napsauta "Asetukset", kun robottijärjestelmä on pysäytystilassa)
⑥ Tuoteasetukset (Huomautus: Valitse "Tuoteasetukset")
⑦ askarteluasetukset (Huomautus: Napsauta "askarteluasetukset")
⑧ Teknologiatyyppi (Huomautus: Kun olet valinnut "BendingProcess", robotti tallentaa automaattisesti ja avaa taivutusprosessin ruudun alareunassa jatkaaksesi seuraavaan vaiheeseen)
⑨ Jotkut tekniikat tulevat voimaan uudelleenkäynnistyksen jälkeen (Huomautus: Kun olet valinnut BendingProcess, sammuta ja käynnistä ohjausjärjestelmä uudelleen, jotta se astuu voimaan; uudelleenkäynnistyksen jälkeen, jos kommentit X20, X21, X22, Y20 IO-valvontatoimintopalkissa näkyvät taivutusprosessin IO-määrittelytaulukossa se osoittaa, että taivutusohjelmisto on ladattu onnistuneesti, jotta sitä voidaan käyttää normaalisti ja taivutusprosessin parametrit voidaan asettaa)
3.1Bendingfilenumberdefinitionselitys
①Taivutustiedoston numero: taivutustiedoston numeron (0-49) asettamisen jälkeen järjestelmä tallentaa erilaisia taivutusparametreja hiekkataivutustaulukon koordinaatit.
② Kuvaus: tallennettu nykyisen teknologiatiedoston numeron kanssa käyttäjän mukautettua nimeä varten
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤tila:LokipisteidenP1,P2:n lokitila
⑥linearenkooderi (ritiläviiva): ulkoisen hilaviivaimen tietojen näyttö, jonka robotti lukee ABZ:n kautta
⑦CoorSeclet: nykyiselle teknologiatiedostonumerolle käytetyt työpenkkikoordinaatitID
⑧Käytä ExternSensoria: käytä/ei käytä,vastaavasti robotin käyttämää kahta taivutusmenetelmää, nimittäin taivutuksen seuraamista ja kiinteänopeuksista taivutusta
⑨ Alempi V-uran leveys: taivutuskoneen V-uran kulma (yksikkö: mm)
⑩ Levyn paksuus: taivutettavan työkappaleen levyn paksuus (yksikkö: mm)
⑪V-uran syvyys: taivutuskoneen V-uran syvyys (yksikkö:mm)
⑫ Rad: Tuotteen taivutuskulma; asettamisen jälkeen, mikä vastaa robotin seuraavaa taivutuskulmaa. Seuraa robotin taivutuskulmaa=tällä hetkellä asetettu arvo jaettuna kahdella (suoraan asetettu arvo on yhtä suuri kuin robotin seuraama kulman arvo) *(Se voidaan asettaa ulkoiselle tunnistimelle, jota käytetään kiinteällä nopeuden taivutuksella) ⑬nopeus:Nopeus, jonka robotti seuraa taivutusleikkuria taivutuksen aikana (yksikkö: mm/s) Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰ Liukunopeus: Nopeus, jolla molempien alaosa liikkuu alas taivutuskohtaan (yksikkö: mm/s)
⑱GlideAcceleratedspeedtime:Nopeutettu nopeus,jokabottiliikkuu alas taivutuskohtaan (yksikkö:ms) ⑲LiukuviiveEtäisyys:Botti odottaa taivutusleikkurin liukumista ennen toiminnan aloittamista (yksikkö:mm)
⑳font_pos: Aika, joka tulee voimaan seuraavan komennon "viiveajan" suorittamisen jälkeen. (Viiveaika on suodatusaika sen jälkeen, kun paineistussignaali on voimassa) Kun etäisyyslaskenta tämän ajan jälkeen saavuttaa asetetun arvon etuetäisyys, robotti alkaa taipua.
㉑Paluun kiihdytetty nopeusaika: Aika, joka tarvitaan robotin kiihtymiseen asetettuun paluunopeuteen (yksikkö:ms)
㉒Paluun viiveetäisyys: Kun taivutus on valmis, taivutusleikkuri liikkuu ylöspäin saavuttaakseen paluuviiveen ennen kuin robotti liikkuu ylöspäin (yksikkö:mm)
㉓Meistinkulma: Paikan päällä olevan taivutusleikkurin asetuksen mukaan, jos se on asetettu arvoon 0, se osoittaa, että taivutusleikkurissa on noc orner (yksikkö:mm)
㉔MoveType:0-Alas: taivutusleikkuri liikkuu alas;1-Ylös: leikkurin ura liikkuu ylöspäin
㉕tasoitusnopeus: Nopeus, jolla robotti palaa taivutusasentoonsa (yksikkö:mm/s)
㉖Vaaoitus Nopeutettu nopeusaika: Aika, jonka robotti kiihtyy vaaitusnopeuteen vaaituksen aikana (yksikkö:ms)
㉗Palautusetäisyys: Etäisyys, jonka robotti seuraa taivutusleikkurin liikkumista ylöspäin taivutuksen jälkeen (yksikkö:mm)
㉘Palautusnopeus: Nopeus, jolla robotti seuraa taivutusleikkurin liikkumista ylöspäin (yksikkö:mm/s)
3.2Taivutusprosessin komento ja määritelmäselitys
① Bend Cmd - BENDTRACK: Suorita seurantatoiminto heti paineistussignaalin vastaanottamisen jälkeen ja lopeta seurantatoiminto heti taivutuksen päätysignaalin vastaanottamisen jälkeen Bend Cmd - BENDFLATBACK: Robotti palaa asentoonsa ennen taivutustaan Bend Cmd - taivuta paluu: Suorita ylös/ alaspäin suuntautuva liike taivutusleikkurin jälkeen heti taivutuspäätesignaalin vastaanottamisen jälkeen ② Käytä taivutustiedoston numeroa: Asetettu alue on 0-49. Soita askarteluasetussivulle tallennettuun taivutustiedoston numeroon
③ Kuvaus: Huomautusteksti jokaisessa teknologiatiedostonumerossa
④ IOCheckTime: X20 taivutuspaineen havaitsemisaika, lähetetään hälytys, jos signaalia ei havaita asetetun ajan jälkeen (yksikkö: mm)
⑤ delayTime: Kun paineistussignaali on voimassa, suorita viivästetty taivutus; tämä parametri on viiveaika; tämän asetetun ajanjakson aikana luodut tiedot hylätään ilman tallennusta. (yksikkö: ms)
⑥ yhteistyö Asetus: unuse/use. Jos yhteistyöakselia ei käytetä, toimintavaikutusta ei ole; jos käytetään yhteistyöakselia, valitse akseliobjekti ja -numero koordinoitavaksi; Asetuksen jälkeen yhteistyöakselilla on asetettua akselia vastaava koordinointitoiminto seurantaprosessissa, jolloin se pystyy saavuttamaan asetetun M7/M8-ajoasennon.
⑦ suodatin_x/y/z/u/v/w (kiinteä kompensaatio): täytön jälkeen robotti alkaa suorittaa tasasuhteista kompensointia, kun se alkaa taipua, seuraa toimintoa, kunnes kompensointi on päättynyt juoksupää.
⑧ acc_cycle: Kiihtyvyysaika taivutusreitin seuraamiseen toiminnan alusta aloituspisteeseen (yksikkö: ms)
⑨ dec{0}}cycle: Kiihtyvyysaika taivutusreitin seuraamiseen loppupisteeseen (yksikkö: ms)
4 Käytä virtausta
1. Kun robotti on asennettu työkalun kalibrointivivulla, luo uudet työkalukoordinaatit, valitse "TwentyTree Point..." kohdassa "Tool Type Sel" alla olevan kuvan mukaisesti ja katso kohta Twenty-kolmen pisteen työkalun kalibrointi kohdassa Hitsausprosessi Asetusmenetelmän ja -vaiheiden määrittely. Varmista asettamisen jälkeen, että työkalun tarkkuus on alle 2 mm ja että suurin mahdollinen pyörimisvirhe työkalun ympärillä on alle 3 mm. Älä tallenna komentoon 23 pistettä Axis7-liitoskoordinaateilla moduulinumeroa luotaessa.
2. Taivutuskoneen ritiläviivaimen tiedonsiirron vahvistus: Varmista, että 997:n näyttötiedot näkyvät normaalisti taivutuskoneen painepisteessä ja taivutuskoneen palautuspisteessä alla olevan kuvan mukaisesti. Huomautus: Jos molemmat asennot ovat 0, laitetta ei voi käyttää normaalisti ja liitäntä on tarkastettava.
6. Kalibroi "työpenkki" taivutuskoneessa työkalulla; manuaalisessa tilassa napsauta työpöydän kalibrointia ja napsauta sitten "uusi" työpöydän asetukseksi. (Huomautus: ei työpenkkiä, vain työkalu)
3.1 Taivutuskoneen työpöydän suunta on määritelty: origo P0 on painepiste, jossa tuotetta puristetaan juuri taivutusleikkurin uran yläpuolelle; PX on piste, joka alkaa paineistuskohdasta ja on yhdensuuntainen taivutusleikkurin uran kanssa; PY on piste, joka on kohtisuorassa suoraa P0 ja PX välillä vastaan.
（3）P0 on koordinaattiakselien origo; PX on mikä tahansa piste koordinaattiakselin X suunnassa; PY on mikä tahansa piste koordinaattiakselin Y-suunnassa alla olevan kuvan 3-1 mukaisesti.
（4）P0-asento on taivutusleikkurin painepiste, eli paikka, jossa taivutuskoneen taivutusleikkurin alaosa painaa tuotteen pintaa. Mitä paksumpi tuote, sitä korkeampi P0. PZ on P0:n suuntainen piste, joka on poispäin taivutuskoneen suunnasta. PY on piste, joka on kohtisuorassa P0 - PZ:n välisen suoran ylöspäin, kuten alla olevassa kuvassa 3-2 näkyy.
Merkintä
*1 Painepiste on sijoitettava tarkasti
*2 Vahvista ritilän viivaimen asento, kun painat sitä alaspäin; kun testaat paineistuspistettä, muuta ensin liukunopeus manuaaliseksi tai minimiksi
*3 On ok kalibroida työpöytä yhteistyötaulukon kanssa tai ilman sitä. Jos sitä käytetään, on varmistettava yhteistyöakselin korkea tarkkuus; muuten kalibrointi on epänormaali
Esimerkiksi taivutuskoneen taivutusleikkuri liikkuu alaspäin. Tarkat vaiheet ovat seuraavat:
① Varmista, että taivutusleikkurin ulkoleveydeksi on mitattu 10 mm ja paineistuskohdan alas-asento on 5 mm leikkurin uran keskellä.
Taivutettava tuote on {{0}},7 mm ajatella metallilevyä. Säädä ensin taivutuskoneen liukukappale niin, että se tarttuu leikkuriuran ulkopintaan, aseta sitten tuote tai saman paksuinen tuote tasaisesti taivutusleikkurin uran yläpuolelle ja aseta se liukukappaletta vasten. Piirrä tällä hetkellä 1 vaakasuora viiva 5 mm tuotteen reunasta ja kirjaa lopuksi ritilämittakaavatiedot, jotka näkyvät 997 osoitetiedoilla, kun taivutusvoi koskettaa tuotteen pintaa (suurin osa taivutuskoneen signaalista annetaan 3 mm etukäteen, joten ole hyvä kirjaa paineistuspisteen todellinen sijainti ja tarkkaile, toimiiko robotti synkronisesti). Nosta taivutusleikkuri korkeimmalle, pidä levyä käsin ylhäällä ja kohdista robotin asento työkalun kalibrointivivun ja maailmankoordinaattien kanssa tuotteeseen piirretyn vaakaviivan kohdalle. On suositeltavaa löytää kiinteä referenssi levyn alaosasta ja määritellä se taivutuskoneen origoksi P0. Siirrä sitten jonkin verran etäisyyttä vasemmalle vaakaviivan suuntaan ja määritä se muotoon P0X. Juokse sitten takaisin lähtöpisteeseen ja piirrä tämän perusteella kohtisuora viiva yllä olevan vaakaviivan perusteella; siirrä kohtisuoraa viivaa ylöspäin ja määritä se muotoon P0Y. Taivutuskoneen työpöydän määrittely on valmis. Taivutuskoneen työpöydän määrittely on valmis. Huomautus: Vaiheiden yksityiskohtainen selitys: ① Leikkuuuran ulkoleveydeksi on mitattu 10mm ja sen keskipiste on 5 mm:n päässä; käytä tuotetta tai samanpaksuista metallilevyä, pidä tulppaa leikkurin uraa vasten ja pidä metallilevyä vasten tulppaa leikkurin uran suuntaisesti, asetetuna tasaisesti leikkurin uraan, vedä vaakasuora viiva leikkurin suuntaisesti ura 5 mm:n etäisyydelle metallilevyn reunasta, valitse mikä tahansa piste metallilevyn vaakaviivasta P0, määritä piste vaakaviivalle, kun P0 siirtyy jonkin matkaa leikkurin uran suunnassa P0X, ja määritä piste sen jälkeen, kun P0 liikkuu jonkin matkaa ylöspäin kohtisuorassa suunnassa muodossa P0Y
7. Lineaarisen yhteistyötaulukon kalibrointi työkalulla (Huomautus: Ei työpenkkiä, vain työkalu)
*Huomaa: Jos yhteistyötaulukkoa ei ole, ohita tämä vaihe ja siirry seuraavaan vaiheeseen
4.1 Siirry laajennetun akselin kalibrointityöpöytäsivulle (valitse maadoitusteline, ota rasti käyttöön ja käynnistä uudelleen), vastaa nykyistä riviä, täytä kuvatulla tavalla, aseta 3 pistettä, jotka on kohdistettu samaan kohtaan. Pisteiden valintatrendi on kasvaa tai laskea samaan suuntaan. On suositeltavaa valita pisteen juoksumatka mahdollisimman pitkälle. Sen on kuitenkin oltava robotin kohtuullisen käsivarren etäisyydellä. 3 pisteen kalibroinnin aikana robotti ei voi muuttaa asentoaan. Kalibrointitulos ei saa olla suurempi kuin robottityökalun suurin pyörimisvirhe. On suositeltavaa testata manuaalisesti kaukaisin etäisyys ja etäisyys samassa kohdepisteessä ja lopuksi klikata "tallenna" viimeistelyä varten.
*Huomaa: Yleensä, jos J7-akselin juoksu plus-suunta on sama kuin X-plus-suunta, suunta on oikea. Moottoriparametreista J7 alennussuhde on täytettävä todellisen arvon mukaan; "lyijy" on todellinen etäisyys robotin kierrosta kohti. Tarkkuuden varmistamiseksi suositellaan vähintään 10 ympyrää. Todellinen mitattu juoksumatka (mm) ÷ tällä hetkellä juoksevien ympyröiden lukumäärä=matka per kierros (mm). Anna täytön jälkeen 2 suurta absoluuttista sijaintietäisyyttä ja tarkista, onko virhe kohtuullinen. Jos virhe on suurempi kuin 3 mm, johto on nollattava; muuten taivutusprosessin vaikutus vaikuttaa.
5. Vaihda käyttämään robotti-imutyökalua. Asetusmenetelmä: Luo uudet työkalukoordinaatit 2-pistemenetelmällä, aseta robotti palaamaan alkupisteeseen ja aseta nykyiseen pisteeseen, aseta poikkeaman suunnan Z-arvo, napsauta "count", "muokkaa" ja "tallenna" lopeta luominen. Käytä työkalua luomisen jälkeen suoraan työpöydän ja yhteistyötaulukon kanssa
8. 1. Testivaikutus: Täytä taivutusprosessiparametrit "V-uran leveys", "Levyn paksuus" ja "V-uran syvä" "käsityöasetukset" -sivulla taivutuskoneen todellisen tilanteen mukaan, siirrä robottia lähellä tuotteen paineistuspistettä, suorita kuivaajo ennustaaksesi, ovatko testatun robotin juoksurata, suunta ja tarkkuus oikea, ja suorita sitten muodollinen ohjetoiminto piilotettujen turvallisuusriskien välttämiseksi.
5 Ohjeesimerkki muottiohjelma
Esimerkkinä on ohjeistaa automaattinen taivutusseuranta, syöttö ja tyhjennys sekä poiminta ja sijoittelu seitsemän kertaa taivutettavan metallilevykotelon kuorituotteelle siirtämällä alas taivutuskoneen taivutusleikkuria
*Liite I. Yleiset ongelmanratkaisutoimenpiteet
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥Taivutusohjelman manuaalisen käytön jälkeen taivutetun tuotteen kulmien tulee olla 90 astetta, voi olla hieman yli 90 astetta, joka on manuaalisesti säädettävissä, mutta ei alle 90 astetta, jota ei voi säätää manuaalisesti. ⑦Taivutuskoneen paineistuksen aloituspiste vastaa toista bot-paineistuspistettä, ja taivutuskoneen paineistuksen loppupiste vastaa toista taivutuskoneen jälkipäätepistettä. ⑧Tuotteenlaatu on todettuhuonoksi:①Taivutuskulmatakuu②Taivutuspituuden vakuutus ⑨Tuotteeseen kohdistuvien pukkien vaikutus on pääasiassa siinä, että botti on asetettava tasaisesti ja johdonmukaisesti joka kerta sen jälkeen, kun se on siirretty paineistuskohtaan. ⑩Taivutuskoneen turvallisuusparametrit ja ohjelmistorajoitukset (kun suoritat taivutusseuraa-komentoa, sen on voitava odottaa tiettyä paineen havaitsemisaikaa ennen toiminnan aloittamista; jos sen jälkeen, hälytys annetaan.ja pian.)