Teollisuusrobotit jaetaan seuraaviin luokkiin manipulaattorin koordinaattimuodon mukaan:
Karteesinen teollisuusrobotti
Sen liikkuva osa koostuu kolmesta keskenään kohtisuorassa olevasta lineaariliikkeestä (eli PPP) ja sen työtilakaavio on suorakaiteen muotoinen. Sen liikkumisetäisyys kullakin akselilla voidaan lukea suoraan kullakin koordinaattiakselilla. Se on intuitiivinen, helppo ohjelmoida ja laskea asento ja asento, korkea paikannustarkkuus, irrotettu ohjaus, yksinkertainen rakenne, mutta runko vie paljon tilaa, pieni toiminta-alue, huono joustavuus ja vaikea koordinoida muiden teollisuusrobottien kanssa.
Sylinterimäinen koordinaatti teollisuusrobotti
Sen liikemuoto toteutetaan liikejärjestelmällä, joka koostuu yhdestä kierrosta ja kahdesta liikkeestä. Sen työtilakaavio on sylinteri. Verrattuna suorakaiteen muotoiseen koordinaattiin teollisuusrobottiin samoissa työtilaolosuhteissa keholla on pieni tilavuus ja suuri liikealue. Sen sijaintitarkkuus on toinen vain suorakulmaisen koordinaattirobotin jälkeen, ja sitä on vaikea koordinoida muiden teollisuusrobottien kanssa.
Pallomainen koordinaatti teollisuusrobotti
Pallokoordinaattinen teollisuusrobotti kutsutaan myös polaaristen koordinaattien teollisuusrobotiksi. Sen käsivarren liike koostuu kahdesta kierrosta ja lineaarisesta liikkeestä (eli RRP, yksi kierto, yksi nousu ja yksi teleskooppinen liike). Sen työtila on pallo. Se voi nousta ylös ja alas ja tarttua koordinoituun työkappaleeseen maassa tai alemmassa asennossa. Sen asennon tarkkuus on korkea ja asentovirhe on verrannollinen varren pituuteen.
Moninivelinen teollisuusrobotti
Sitä kutsutaan myös pyöriväksi koordinaattityyppiseksi teollisuusrobotiksi. Tämän teollisuusrobotin käsivarsi on samanlainen kuin ihmisen integroitu yläraaja. Sen kolme ensimmäistä niveltä ovat pyörivä nivel (RRR). Teollisuusrobotti koostuu yleensä pylväästä ja isosta varresta. Pylväs ja iso käsivarsi muodostavat olkanivelet, ja iso käsivarsi ja pieni käsivarsi muodostavat kyynärpään nivelet, jotka voivat saada ison käsivarren tekemään kiertoliikettä ja pitch heilahtelua ja pienen käsivarren pitch heilahdusta. Siinä on kompaktin rakenne, suuri joustavuus, pienin lattiapinta-ala ja se voi koordinoida muiden teollisuusrobottien kanssa, mutta sen sijaintitarkkuus on alhainen, tasapainoongelma ja ohjauskytkentä. Tällaista teollisuusrobottia käytetään yhä laajemmin.
5) Tasomaiset teollisuusrobotit
Se käyttää yhtä liikkuvaa niveltä ja kahta pyörivää niveltä (PRR) ylös ja alas liikkeen toteuttamiseen, kun taas kaksi pyörivää niveltä ohjaavat liikettä eteenpäin ja taaksepäin sekä vasemmalle ja oikealle. Tämäntyyppinen teollisuusrobotti tunnetaan myös nimellä SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) -kokoonpanorobotti. Vaakasuunnassa sillä on joustavuutta, kun taas pystysuunnassa sen jäykkyys on suurempi. Sillä on yksinkertainen rakenne ja joustava toiminta, ja sitä käytetään enimmäkseen kokoonpanotoiminnassa. Se soveltuu erityisen hyvin pienten osien asennukseen, esimerkiksi sitä käytetään laajalti elektroniikkateollisuuden asennuksessa ja kokoonpanossa.