Kaksiakselisen robotin käyttöohje Luku 1 Ohjaus ja ohjaus Rod Ladler Käsikirja ja Luku 2 Toimintoasetukset

Luku 1 Veto ja ohjaus Rod Ladlerin käsikirja

1 Ulkonäkö ja kuvaus

3 Toimintatila

Origin Reversion: jotta robotti voi toimia oikein automaattisesti, joka kerta virran kytkemisen jälkeen, on oltava tilassa Stop alkuperän palautustoiminto. Nollaustoiminto palauttaa ajorobotin moottorin akselin alkuperäiseen asentoonsa. Pysäytystilassa näppäin ja sen jälkeen näppäin voidaan palauttaa alkupisteeseen, moottorin akseli takaisin alkuasentoon, alkupiste voidaan nollata automaattisen ja manuaalisen käytön jälkeen. Kun lähtöpiste palautuu, käyttäjä ei voi robotin manuaalista, automaattista toimintaa ja parametrien asetuksia, hätätapauksessa voi painaa pysäytyspainiketta pysäyttääkseen lähtöpisteen palautuksen tai painaa hätäpysäytyskytkintä.

3.1 Manuaalinen käyttö

LehdistöKun näppäin, tulee manuaalinen kuva, voi kuljettaa On manuaalinen käyttö, toiminta robotti kunkin yksittäisen toimenpiteen.

1 servomalli:

LehdistöValitse Manuaalinen tai Automaattinen tila.

Manuaalinen tila: pidä "käsivarsi eteenpäin" -painiketta painettuna, robotin käsivarsi suorittaa käsivarsi eteenpäin (käsivarsi eteenpäin on lusikka vaaka-asennossa 90 astetta), kun painike vapautetaan, robotti pysähtyy. Robotin on palattava alkupisteeseen ennen kuin manuaalista tilaa voidaan käyttää.

Huomautus: Manuaalisessa tilassa kunkin akselin iskua rajoittaa parametriasetus ja se kulkee minimi- ja maksimiarvon välillä. Inching-tila: Toimintatila ja manuaalinen käyttötila on ollut. Robotti voi liikkua vain tuuman sisään ennen paluuta lähtökohtaan.

Huomautus: Akselin liike tuuman tilassa eivät rajoita asetetut parametrit, tarkkaile robotin nykyistä sijaintia törmäyksen estämiseksi. 2 Toimintatila

Lehdistövalitse manuaalinen ohjain tai käyttölaatikko.

1. Manuaalinen ohjaus: Manuaalinen käyttö Manuaalisella ohjauksella (kun soitin ohjaa, ulkoinen ohjauslaatikko ei toimi)

2.Operation Box: Manuaalinen käyttö Operation Boxin kautta (valittaessa Käyttölaatikko, manuaalinen ohjain ei kelpaa) ulkoista käyttölaatikkoa ei ole

3. lusikka keittorajan ottamiseksi: robotin käden valvonta ottaaksesi keiton maksimiasetuksen yksikkönä.

4. Tang Arm Forward Position: Robotin valvonta Manuaalinen Tang Arm eteenpäin suurin asetettu asento, MM yksikkönä.

5. Manuaalinen nopeus: tarkkaile robotin manuaalista asetusnopeutta.

6. Nopeus tuumina: tarkkaile käden asetusnopeutta tuumina.

7. Nykyinen toiminto: tarkkaile robotin parhaillaan suorittamaa käden/tuumatoimintoa

Arm Forward -näppäin: Pidä näppäintä painettuna, nosta käsivarsi käsivarsi käsivarsi eteenpäin, vapauta avain pysäyttääksesi.

Arm Back -näppäin: Pidä näppäintä painettuna, käsivarsi käsivarsi käsivarsi taaksepäin -toiminto, vapauta avain pysäyttääksesi.

Ota keittonäppäin: Pidä näppäintä painettuna, keittolusikkaa ryhtyäksesi toimiin, vapauttamalla näppäin lopettaaksesi.

Lisää keittonäppäin: Pidä näppäintä painettuna, suorita nuottikeittotoiminto lusikalla ja lopeta vapauttamalla näppäin.

Keitto lisääminen Key: automaattinen toiminta, paina Tang Zeng Key voidaan hienosäätää lisätä keiton määrää.

Soup Reduction Key: automaattinen toiminta, paina keiton vähennysnäppäintä voidaan hienosäätää vähentääksesi keiton määrää.

ON/OFF-painike: voit vaihtaa positiivisten ja negatiivisten arvojen välillä parametreja syötettäessä. Kaikki parametrit ovat oletusarvoisesti positiivisia. Paina ON/OFF-näppäintä syöttääksesi negatiiviset arvot.

Parametrinäppäin: Pysäytys/manuaalitilassa paina parametrinäppäintä päästäksesi manuaalisen parametrien säätönäyttöön, näytössä näkyy seuraava:

1)Lusikallisen keiton raja: manuaalinen tila voi ajaa lusikan maksimiarvon, tähän kohtaan siirretty kohdistin voi muuttaa asetettua arvoa.

2) Käsivarren etuasento: Suurin arvo, jolla käsivartta voidaan ajaa manuaalisesti. Siirrä kohdistin tähän kohtaan muuttaaksesi asetusarvoa.

3)Varaa parametri 1: ei vielä avattu käyttöön

4)Varaa parametri 2: ei vielä avattu käyttöön

5)Tuulinopeus: aseta manuaalinen nopeus Inching-tilassa. Siirrä kohdistin tähän kohtaan muuttaaksesi asetusarvoa.

6) Globaali nopeus: servomoottorin yleinen nopeus prosentteina.

7) Esimerkiksi: globaali nopeusasetus 80 prosenttia , keittovarren eteenpäin nopeusasetus 50 prosenttia , sitten todellinen keittovarren eteenpäinnopeus on 80 prosenttia * 50 prosenttia=40 prosenttia

8) Alkuperäinen nopeus: moottorin akselin nopeus alkuperäisen palautuksen yhteydessä.

9) Näytön sammutusaika: aika, jolloin näyttö syttyy, kun käsiohjaimelle ei tehdä mitään.

3.3 Automaattinen käyttö

Lehdistösiirry kohtaan Auto ja paina sittenvaihtaa automaattisesti liikkuvaan malliin.

1.Palaa ensin manuaalisesti nuudelikeittopalkin havaittuun asentoon kosketa alumiinia, kasta lusikalla alumiinikeiton esilämmitykseen tai ota keittoa, keittoa vähintään kolme kertaa, vaihda kytkimen säilytys "automaattiseen" käynnistystoimintoon.

2. kun sisäinen ajastin on valmis, lusikka nousee pudotusasentoon ja pudottaa liian paljon alumiinimateriaalia takaisin uuniin.

3. Kun 3 ruokalusikallista ajastin on ohi, lusikka palaa vaaka-asentoon.

4. Neljä kättä eteenpäin, nopea ja matala nopeus automaattinen kytkin.

5. Käsivarsi etenee eturajalle ja pysähtyy, kun lusikka on ruiskutusasennossa, epänormaali taaksepäin ajastin alkaa laskea 16 sekuntia, ennen kuin ajastin loppuu, kun ruiskutusohjesignaali tulee painevalukoneen jälkeen sulkeutuu, se menee infuusioon.

6.huomautus Tang-raja PÄÄLLÄ, ruiskutusviiveen ajastin alkoi laskea painevalukoneen signaaliin päättyneessä ajassa, ja laskennassa aika on ohi, samaan aikaan käsi siirtyy takaisin toimintaan.

7.takaisin käsivarsi taaksepäin alhainen nopeusrajoitus, joka on valmiusasennossa liedellä, lusikka mittaus vinossa tilassa asentoon havainto nuudelikeittoa, pysähtyy, kestää keittoa aika alkoi.

8.toimii (1-7) silmukassa. Kuitenkin (4), kuten epänormaali taaksepäin ajastin ajastin valmis, ei saanut painevalukone, päättynyt signaali, kun injektio keitto signaali, lusikka käsivarsi automaattisesti takaisin keitto nuudeli havaitsemisasentoon, mistä (2) syklin toimintaa.

9.keittokoneeseen paikannustoiminnon jälkeen: kun keittokone on valittu paikantamisen jälkeen, keittokoneeseen vaiheen (3) jälkeen, pysähtyy uunissa, valmiustilassa, ajastin aloitti ajastuksen, kunnes vastaanottaa eteenpäin aloitussignaali (oletus on painevalukoneen avoimen tilan rajalähtösignaali), jatka vaiheen (4) suorittamista; jos aloitussignaalia ei vastaanoteta, kun ajoitus on valmis, anna keittokoneen varsi palaamaan automaattisesti keittonuudeliin. Asema havaitaan ja siihen vaikuttaa (2) silmukka.

1 erikoisominaisuus

Paina pysäytysnäytön alla, Pääsy salasananäyttöön nyt.

1.1 Salasana 2010

Kirjoita "2010" ja paina, Eli päästäksesi erikoistoiminto 1 -näyttöön, yhteensä kaksi asetusnäyttöä, voit siirtyä asetuksiin painamalla ylä- ja alanuolinäppäimiä, muuttaa parametreja ja painaa sitten,Asetusarvoa voidaan muuttaa.

1. Järjestelmän kieli: Paina syöttönäppäintä valitaksesi kiina ja englanti.

2. Tang Arm -valmiustila: Ennen valmiustilaa/valmiustilan jälkeen voit vaihtaa painamalla "tulo"-painiketta. Valmiustila edessä: automaattikäytössä varsi etenee kaatoasentoon, odottaa puristussignaalia ja sallivaa kaatosignaalia, kaksi signaalia samanaikaisesti täyttää kaatamisen jälkeisen signaalin. Jos on odottanut signaalia (epänormaali takaisin aika) , Tang Arm takaisin ottaa keittoa, taas ottaa keittoa! Toista 5 kertaa, ei signaalia, pysähdy lähtöpisteeseen. Jos tässä vaiheessa kuuluu puristussignaali ja kaatomerkki, pysähdy lähtöpisteeseen ja odota, kun keitto otetaan uudelleen.

Valmiustilan jälkeen: Käynnissä käsivarsi ottaa keiton ja odottaa lähtöpisteessä, kun järjestelmä havaitsee (muotin avautumisraja on rikki) , käsivarsi etenee keiton kaatoasentoon (odottaa kaatosignaalia saa kaataa keittoa) , kaatomerkki saa kaataa keittoa, ei ole poikkeavaa taaksepäin aikaa, ota keitto uudelleen, toista 5 kertaa ei signaalia, pysähdy lähtökohtaan, jos on puristussignaali ja salli kaatosignaali , ota keitto uudelleen, älä pysähdy alkuperään ja odota.

3. Lusikan odotusasento: normaali/asetettu, vaihda painamalla enter > -näppäintä. Normaali: lusikan vaakasuora tila valmiustilassa odottamassa kaato- ja puristusrajasignaalia. Asetus: Lusikka asetetaan valmiustilaan asetustilan mukaan odottamaan sallittua kaatosignaalia ja kiristysrajasignaalia.

4. Lusikka takaisin -tila: Vaaka/ei-vaakasuora, voit vaihtaa painamalla Enter > Näppäin. Vaaka: lusikan on oltava vaaka-asennossa, kun käsi putoaa taaksepäin, muuten se soittaa poliisille. Ei-taso: Kun käsi takaisin, älä rajoita lusikan tilaa.

5. Painikeääni: Päälle/Pois, voit vaihtaa painamalla Enter > Näppäin. Avaa: Kun näppäintä painetaan, kuuluu näppäinääni. Pois: Ei näppäinääntä näppäintä painettaessa.

6. Automaattinen käynnistystila: yhdellä napsautuksella Start/Noodle Test, voit vaihtaa painamalla Enter > Key. Yhden painikkeen käynnistys: valitaksesi keittokoneen automaattisen tilan, sinun on painettava yhden painikkeen käynnistyspainiketta, jotta se käynnistyy automaattisesti. Keittonuudeleiden testaus: Keittovarren on oltava takaisin keittonuudelien testausasentoon, jotta se toimii automaattisesti, kun keittokone on automaattitilassa.

7. Tapa. Keiton valinta: Pysty/ei pystysuora, voit vaihtaa painamalla enter > Näppäin.

Pysty: kun otat keittolusikkaa, aja ensin pystysuoraan asentoon (180 astetta) ja ota sitten keiton määrä asetettu kulmaan. Ei-pysty: kun keittolusikka toimii suoraan ottamaan kulmaan asetettu keittomäärä. 8.Tang Arm Drop Setting: normaali/taso, paina Enter > Key vaihtaaksesi.

Normaali: keitto käsivarsi alaspäin, lusikka asetettuun kulmaan keiton määrän ottamiseksi.

Taso: Lusikka pysyy vaakasuorassa, kun käsivarsi laskeutuu

9. Neljän aseman take-keitto: Käytä/Älä käytä, voi painaa enteriä > Vaihda näppäin.

Käyttö: neljän aseman signaalin mukaan ottamaan vastaava neljä erilaista keittomäärää (tätä toimintoa käytetään ei-standardissa keittokoneessa)

Älä käytä: Standard Feed Machine Logic.

10. Injektio Rajoitettu keitto: käytä/älä käytä, voit vaihtaa painamalla "syöttö"-painiketta.

Käyttö: Automaattinen käyttö Tang Arm eteenpäin havaitsemisen X25 poistoraja onko signaali, signaali on eteenpäin, signaalia ei odota.

Ei käytössä: X25-poistorajaa ei havaita automaattisen ajon aikana.

Tappaa. Keittouunin kannen ohjaus: käytä/älä käytä, voit vaihtaa painamalla enter > Näppäin. Käyttö: Testaa, onko keittouunin kansi auki, kun keittovarsi laskeutuu.

Älä käytä: älä testaa, onko keittouunin kansi auki, kun keittovarsi laskeutuu.

1.2 Salasana 2011

Lehdistö, Eli päästäksesi erikoistoiminto 2 -näyttöön, yhteensä kolme asetusnäyttöä, voit painaa ylös ja alas kohdistinnäppäimiä siirtyäksesi asetuksiin, muuttaa parametreja ja paina sitten,Asetusarvoa voidaan muuttaa.

1. Lusikka pudotusaika: "käsivarren nousuaika" saapui, käsivarsi pysähtyy eteenpäin, lusikka ei liiku, vuotaa ylimääräistä keittoa, lusikka, pysäytysaika tästä asetuksesta.

2. Lusikkatäyttöaika: aika lusikan täytön alkamisen ja lusikan täytön päättymisen välillä.

3. Ruiskutusviive: robotin lähtö painevalukoneeseen salli ruiskutussignaalin viiveajan.

4. Valmiusaika keittovarsikeittimellä: kun keittokone täyttyy automaattisesti keitolla, varsi palaa lieden yläosaan ja odottaa ajan tuloa, käsivarsi vetäytyy keittonuudeliin seuraavaa kiertoa varten.

5. Lusikka ottaa keiton mittausaika: on lusikka alumiinikeitossa oleskeluaika, odottaa alumiinikeittoa täynnä olevaa lusikkaa.

6. Varren nousuaika: Aika, jolloin varsi nousi nuudelikokeista varaston tasolle. Tappaa. Epänormaali taka-ajoitus: Tang Arm eteenpäin keittopaikkaan odottamaan keittoohjeiden ajoitusaikaa, tällä hetkellä, jos ohjetta ei ole, Tang Arm palaa keittouuniin.

8. Tang-varren etuasento: Tang-varren etuasennon lopussa oleva asento automaattisen toiminnan aikana.

9. Tang Arm Forward High Speed ​​-asento: Tang Arm Forward High Speed ​​-pääteasennon välinen ero. Tom Arm hidas nopeusalue

10. Lusikka odottaa täyttöasentoa: käsivarsi saavuttaaksesi etuasentoon odottamassa täyttöohjetta lusikka odottaa täyttökulmaa. Tämä parametri on voimassa vain, jos lusikan odotusasennon valinta on asetettu Tappaa. Lusikka nopea pääteasento: Nopea keitto pääteasento, tämä asento järjestelmän oletuksena alhaisen nopeuden jälkeen.

12. Tang Arm Forward Speed: aseta arvo Tang Arm Forward Speed.

13. Tang Arm Back Speed: Tang Arm back nopeuden asetusarvo.

14. Tang Arm Low Speed: Tang Arm Low Speed ​​-asetus.

15. Käsivarren pudotusnopeus: nopeus, jolla käsivarsi putoaa takaisin alhaisen nopeusrajan ja nuudelitestien välillä.

16. Keiton ottonopeus: nopeus, jolla lusikka palaa tasolle keittoa otettaessa.

17. Soup Spoon High Speed: suurin nopeus, jolla keittolusikka voi käydä.

18. Soup Spoon Low Speed: pienin nopeus, jolla keittolusikka voi käydä. Tappaa. Käsivarren pudotusraja: suurin sallittu pudotus viimeisestä nuudelitsarauksesta.

20. Ruokalusikallinen taso: Ruokalusikallisen tason asetus.

21. Suurin kulma, jossa ruokalusikallinen voidaan ottaa.

22. Ota Soup-asento

1: Ota lusikalla keittoa ja nesteen pintakulma 1.

2: Sen lusikan kulma, josta keitto otetaan. 2. (tehokas vain käytettäessä neljän aseman toimintoa)

3: lusikan kulma keiton pintaan. (tehokas vain käytettäessä neljän aseman toimintoa)

4: lusikan kulma, josta keitto otetaan 4. (voimassa vain käytettäessä neljän aseman toimintoa) 1.3 Salasana 2012 Syötä salasana "2012" ja paina , Tämä tarkoittaa siirtyäksesi erikoistoiminnon 3 näyttöön, yhteensä kahdesta asetusnäytöstä voit siirtyä asetuksiin ylä- ja alanuolinäppäimillä, muuttaa parametreja ja painaa sitten ,Asetusarvoa voidaan muuttaa.

1.3 Salasana 2012

Syötä salasana "2012" ja paina, Eli päästäksesi erikoistoiminto 3 -näyttöön, yhteensä kaksi asetusnäyttöä, voit painaa ylä- ja alanuolinäppäimiä siirtyäksesi asetuksiin, muuttaa parametreja ja paina sitten,Asetusarvoa voidaan muuttaa.

1. Lusikan akselin valinta: jokainen servoakseli voidaan asettaa pneumaattiselle akselille tai servoakselille.

2. Akselin toleranssi: lähetyspulssin ja takaisinkytkentäpulssin välinen ero asteina. Tämän eron lisäksi tulee "palautepulssi, pulssin poikkeama liian suuri" -hälytys

3. Lusikan akselin pienin liike: pienin etäisyys, jonka akseli voi liikkua.

4. Suurin akseliliike: suurin etäisyys, jonka akseli voi liikkua.

5. Lusikan akselin jokaisen kierroksen etäisyys: aseta servoakselin moottorin jokaisen kierroksen etäisyys. -LSB- varoitus: tämä muutos voi aiheuttaa koneen vian ]

6. Lusikka-akselin kiihtyvyysaika: aseta lusikan akselin kiihtyvyysaika.

Tappaa. Lusikkavarren maksiminopeus: aseta lusikan varren maksiminopeus.

8. Lusikkavarren hidastusaika: aseta lusikan varren hidastusaika.

1. Tang-varren akselin valinta: jokainen servoakseli voidaan asettaa pneumaattiselle akselille tai servoakselille.

2. Varren akselin toleranssi: lähetyspulssin ja takaisinkytkentäpulssin välinen ero, mm. Tämän eron lisäksi tulee "palautepulssi, pulssin poikkeama liian suuri" -hälytys

3. Keittovarren akselin minimiliike: pienin etäisyys, josta akselia voidaan siirtää.

4. Käsivarren akselin suurin liike: suurin etäisyys, jonka akseli voi liikkua.

5. Etäisyys kierrosta kohden: aseta kunkin servoakselimoottorin kierrosluku. -LSB- varoitus: tämä muutos voi aiheuttaa koneen vian ]

6. Soup Arm Axis -kiihtyvyysaika: aseta Soup Arm Axis -kiihtyvyysaika.

7. Tapa. Keittovarren akselin maksiminopeus: aseta keittovarren akselin suurin käyttönopeus. 8. Keittovarren akselin hidastusaika: aseta keittovarren akselin hidastusaika.